36氪首發 | 前博世自動駕駛算法工程師創業，用合成數據做觸覺大模型

觸覺手套（圖源/企業）

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作者丨歐雪

編輯丨袁斯來

硬氪獲悉，空間智能公司「大衍科技」近期完成數千萬元天使輪融資，由松禾資本領投，浙江省省金控與廣州番禺創新基金等國資背景機構參與。資金將主要用于觸覺大模型研發、機器人數據產線建設及團隊擴張。

「大衍科技」2025年5月成立于浙江桐鄉，是一家專注于4D世界重建、世界模型及可控擴散模型技術的空間智能公司。

創始人兼CEO楊林是新加坡國立大學計算機博士，曾在速騰、酷睿程、比亞迪、蘇州博世等企業深耕自動駕駛算法7-8年。此外，公司核心技術源自首席科學家、聯合國科學院院士、加拿大工程院院士埃爾薩迪克團隊二十余年的數字孿生與觸覺交互積累。

楊林告訴硬氪，他觀察到，此前數據市場需求以汽車合成數據為主，但2025年開始，機器人數據訂單急劇增加。

“汽車數據沒漲，甚至有點跌。隨著機器人本體競爭越來越激烈，大家就開始卷機器人大腦，而大腦的瓶頸就是數據。”楊林稱。

目前，「大衍科技」已形成三條產品線：

一是合成數據業務：以合成數據為主，同時結合第一人稱視角的“異購”數據采集，服務于自動駕駛與機器人訓練。成本優勢較為突出——傳統人工標注一幀可能花費十幾元，而大衍的合成數據僅需幾毛錢，毛利率超過60%。

二是觸覺數采設備：公司自研了國內首個帶力觸交互的觸覺手套“Shadow Gauntlet”及頭戴式設備，具備29個陣列單元、1015個觸覺觸點，最高響應頻率300Hz，可同時采集人手姿態與觸覺反饋。

頭戴式設備（圖源/企業）

三是觸覺大模型：這是公司的終極目標，預計今年下半年發布。該模型以多模態輸入，在隱空間中加入物理約束，輸出物體抓握時的受力方向、大小及最優姿態，目前國內尚無公開的同類產品。

成立僅一年左右，「大衍科技」已實現商業化落地。今年一季度公司營收已超千萬元，并與多家頭部機器人公司開展了合作，預計年底實現首個具身智能定制大腦項目交付。

此外，出海是公司明年的重點規劃。公司計劃2025年底至2026年初在沙特設立子公司，推動硬件與數據出海。同時，公司不排除在觸覺大模型成熟后向下游延伸，嘗試打造差異化的“機器人大腦”。

以下是硬氪與楊林的訪談節選（經編輯）：

硬氪：當前機器人數據行業最大的技術瓶頸是什么？你們如何應對？

楊林：現在主要有兩個瓶頸。第一個是效率——數據飛輪的產能跟不上需求，國內自動駕駛模型的迭代效率明顯落后于特斯拉。第二個是精度——客戶從要求上半身姿態，到現在要求全身，甚至要解決遮擋情況下的腿部姿態提取。純視覺無法解決手部遮擋問題，必須加入觸覺數據。

單拎出來每個模塊都有成熟技術，但全部嵌在一起還要高效運轉，復雜度是幾何倍數提升。我們的應對方式分兩條腿走路：一是合成數據加異購采集，用極低成本快速產出大量有效數據；二是自研觸覺數采設備，直接從硬件層面獲取被遮擋部分的觸覺信息，這在行業內是很少見的做法。

硬氪：你們的異購采集成本比真機采集成本低很多，其中商業模式怎么跑通？

楊林：我們具體做法是和無人超市、前置倉這類場景合作，讓工作人員正常上班時佩戴我們的頭戴設備和手套，每天補貼100塊錢，就能拿到8小時的連續數據。當然這8小時不是全都能直接用，經過我們的數據產線處理后，可能剩下一半或更少。但即便這樣，成本也比真機采集低一個數量級。

真機采集為什么貴？他們要建專門的素材廠，把廠房隔成小格子，讓機器人在里面反復做同樣的任務，一天成本上千甚至上萬，而且有效數據比例也不高。

我們的邏輯是：既然機器人最終要像人一樣工作，那直接采集人的數據，再映射到機器人身上，雖然會有一些損耗，但大量的人的數據可以彌補這個誤差。而且我們的數據產線本身也在不斷優化，損耗率在持續降低。

硬氪：你們的硬件觸覺手套和頭戴設備，技術壁壘有多高？別人容易抄襲嗎？

楊林：我這么說吧，把觸覺反饋和手部骨架姿態提取集成到一只手套里，目前市面上是沒有的。這里面涉及傳感器設計、線路布局、防串擾、防干擾等一系列工程問題，每一個都不簡單。手套本身的硬件門檻就不低，我們在核心環節已經申請了多項專利。

但更關鍵的是軟硬結合。我們的設備是為觸覺大模型服務的，采集的數據格式、標定方式、預處理流程都是和模型訓練深度耦合的。就算別人拆解我們的手套，抄出來一模一樣的硬件，他沒有后面的模型和算法，這個設備的價值也大打折扣。反過來，我們的模型訓練又依賴于這套設備持續產出高質量數據。這是一個軟硬件的閉環，不是單一維度能復制的。

投資方觀點：

松禾資本表示：大衍科技是一家專注4D世界重建、世界模型、可控擴散模型技術和應用的空間智能公司，為自動駕駛、具身智能、數字孿生等領域提供高質量的合成數據、高保真的預訓練場。

價值點1–團隊稀缺：團隊整體較為年輕，核心成員均有5-10年自動駕駛和AI領域研發經驗，在算法、感知、決策系統等核心技術環節以及產品、市場能力形成專業互補，且有長期共事經歷，團隊凝聚力強。

價值點2–市場潛力大：數據合成市場處于快速增長階段，中國2024年市場規模21億元人民幣，2030年預計可達230億元人民幣；具身智能機器人市場，被業界視為繼自動駕駛后的下一個萬億級賽道。

價值點3–項目稀缺性高：公司基于世界模型的空間智能解決方案，實現對復雜環境的精確感知、建模與決策，在國內從事該領域的創業公司較為稀缺。

價值點4–產品已得到客戶驗證：產品已從實驗室走向市場，通過客戶驗證和行業認可，商業模式得到初步驗證，為規模化商業落地奠定堅實基礎。

價值點5–觸覺世界模型填補國內空白：依托Abdulmotaleb El Saddik院士在世界觸覺技術領域的領先地位和影響力，不止做具身數據業務，具備模型層的開發落地能力。

價值點7–獲得政府頂尖人才政策支持：公司首席科學家Abdulmotaleb El Saddik院士已通過浙江省鯤鵬計劃人才評選，預計在未來5年內將獲得近9000萬各類政府資金支持。Abdulmotaleb El Saddik院士（火炬計劃）和董教授（啟明計劃）預計今年5月份全職加入，團隊技術實力雄厚。