人形機(jī)器人連續(xù)3天約戰(zhàn)人類(lèi)打乒乓球，背后浙大系團(tuán)隊(duì)自研“秘密武器”曝光

“砰，砰，砰……”杭州國(guó)博中心4C展廳，乒乓球撞擊臺(tái)面的聲音清脆而有規(guī)律。觀眾的視線(xiàn)，緊緊追隨著那只小球。

球桌這頭，是一位普通觀眾；那頭，是一臺(tái)人形機(jī)器人，揮拍、移動(dòng)、回?fù)?，穩(wěn)穩(wěn)地將一個(gè)個(gè)來(lái)球送回對(duì)面。

4月22日，“萬(wàn)物生長(zhǎng)·全球獨(dú)角獸創(chuàng)新展”開(kāi)展首日現(xiàn)場(chǎng)，這場(chǎng)公開(kāi)挑戰(zhàn)賽成為整個(gè)展廳最熱鬧的活動(dòng)之一。在接下來(lái)的兩天里，每天都能?chē)^這樣的人機(jī)對(duì)決。

迎接觀眾挑戰(zhàn)前，工作人員正在進(jìn)行最后調(diào)試。

看似熱鬧的表演背后，實(shí)則是一次針對(duì)“大小腦協(xié)同控制”的極限壓力測(cè)試。真正被驗(yàn)證的，是人形機(jī)器人在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中持續(xù)交互的系統(tǒng)能力。

主導(dǎo)這場(chǎng)公開(kāi)測(cè)試的，是一家由浙江大學(xué)機(jī)器人研究院孵化的年輕公司——杭州智無(wú)際具身智能有限公司（EndlessAI）。一位80后浙大“老將”，正帶著一幫00后、準(zhǔn)00后，試圖讓機(jī)器人在高動(dòng)態(tài)環(huán)境中，能像人一樣“邊走邊干”，實(shí)現(xiàn)動(dòng)態(tài)作業(yè)。

為什么要讓機(jī)器人打乒乓球？

“打乒乓球的核心，是讓人形機(jī)器人學(xué)會(huì)‘手眼腦身’的全身協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)控制。再加上，這是大家比較容易理解的競(jìng)技體育項(xiàng)目。”智無(wú)際創(chuàng)始人陳光說(shuō)。他同時(shí)是浙江大學(xué)機(jī)器人研究院、杭州海創(chuàng)人形機(jī)器人創(chuàng)新中心常務(wù)副主任。

乒乓球是一個(gè)“高動(dòng)態(tài)的確定性場(chǎng)景”，規(guī)則清晰，球速極快，留給機(jī)器人的反應(yīng)時(shí)間只有毫秒級(jí)。它必須在極短時(shí)間內(nèi)完成感知、預(yù)測(cè)、決策、移動(dòng)、揮拍一整套動(dòng)作，任何一個(gè)環(huán)節(jié)掉鏈子，球就會(huì)打飛。

“這其實(shí)是一個(gè)非常好的訓(xùn)練場(chǎng)景。”陳光說(shuō)，“你可以把乒乓球想象成任何一個(gè)操作對(duì)象。我們要在正確的時(shí)間、正確的點(diǎn)位完成正確的操作，這就是‘大小腦協(xié)同控制’要解決的問(wèn)題?！蹦艽蚝闷古业臋C(jī)器人，必然具備在真實(shí)動(dòng)態(tài)環(huán)境中實(shí)時(shí)響應(yīng)的核心素質(zhì)，這正是未來(lái)機(jī)器人走入現(xiàn)實(shí)世界不可或缺的能力。

九千光年在智無(wú)際公司拍到的人機(jī)對(duì)打

那么讓人形機(jī)器人打乒乓球，難在哪里？

如果只是讓機(jī)械臂完成一個(gè)揮拍動(dòng)作，并不算難。但智無(wú)際要做的，是讓機(jī)器人像人一樣，用全身運(yùn)動(dòng)去打球。球路感知、腳步移動(dòng)、重心調(diào)整、軀干配合、上肢控制，所有環(huán)節(jié)協(xié)同工作。

“現(xiàn)在不少機(jī)器人做事，其實(shí)是站在那里操作，但人類(lèi)干活通常是‘邊走邊干’。”陳光說(shuō)，這種動(dòng)態(tài)操作才是真正的難點(diǎn)。

為此，智無(wú)際自研了一套“大小腦協(xié)同控制”模型。“大腦”負(fù)責(zé)感知、規(guī)劃、決策，“小腦”負(fù)責(zé)具體的運(yùn)動(dòng)控制，兩者必須在同一時(shí)間尺度下高度協(xié)同，才能在毫秒級(jí)的時(shí)間完成擊球。

在此基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)進(jìn)一步將這套能力系統(tǒng)化，打造了機(jī)器人“場(chǎng)景大腦”系統(tǒng)（EAI OS）。它將感知、規(guī)劃、決策、作業(yè)等核心能力進(jìn)行模塊化封裝，形成“大腦基座模型+場(chǎng)景技能庫(kù)+小腦運(yùn)控模型”的完整體系，并配套標(biāo)準(zhǔn)化接口與工具鏈，支持能力編排與快速集成。簡(jiǎn)單說(shuō)，就是給機(jī)器人裝上可定制、可升級(jí)的“腦子”，大幅降低二次開(kāi)發(fā)的成本和周期。

左右大跨步擊球慢動(dòng)作

從實(shí)驗(yàn)室到公開(kāi)挑戰(zhàn)賽

“乒乓球機(jī)器人的研發(fā)差不多從2025年11月開(kāi)始，到了12月初，有個(gè)研發(fā)的小伙伴跟我講，那段時(shí)間眼睛一閉一睜，腦子里全是各種獎(jiǎng)勵(lì)函數(shù)，連做夢(mèng)都在調(diào)試。”陳光笑著回憶。

他的手機(jī)里，保存著幾段視頻：2025年12月29日，第一次聯(lián)調(diào)成功，機(jī)器人終于能夠直線(xiàn)擊球了，雖然動(dòng)作不算好看，站得也不穩(wěn)，但那一刻，整個(gè)團(tuán)隊(duì)都激動(dòng)不已；2026年1月12日，機(jī)器人第一次連續(xù)對(duì)打了23個(gè)球，“那是一個(gè)里程碑。”

到了2月初，技術(shù)更為成熟，團(tuán)隊(duì)做了一次簡(jiǎn)單的線(xiàn)上發(fā)布。讓他們沒(méi)想到的是，這在行業(yè)內(nèi)引起了不少關(guān)注，甚至有海外團(tuán)隊(duì)主動(dòng)聯(lián)系進(jìn)行技術(shù)交流。過(guò)完春節(jié)后，就陸續(xù)有訂單找上門(mén)，有企業(yè)想買(mǎi)這套系統(tǒng)在展廳使用，也有租賃商希望用來(lái)做活動(dòng)引流。

今天的這場(chǎng)公開(kāi)賽，與實(shí)驗(yàn)室測(cè)試有著本質(zhì)區(qū)別。

在實(shí)驗(yàn)室里，團(tuán)隊(duì)可以反復(fù)調(diào)試、挑選最佳表現(xiàn)。但在公開(kāi)場(chǎng)合，面對(duì)隨機(jī)上場(chǎng)的觀眾、不可預(yù)知的來(lái)球，系統(tǒng)的魯棒性將接受真正考驗(yàn)。

“我們希望能在公開(kāi)場(chǎng)合進(jìn)行一次挑戰(zhàn)?！标惞庹f(shuō)。目前網(wǎng)上公開(kāi)視頻中，伯克利分校的乒乓球機(jī)器人最好成績(jī)是與人連續(xù)對(duì)打106次，智無(wú)際想在公開(kāi)場(chǎng)合刷新紀(jì)錄。

但這并不是團(tuán)隊(duì)的終極目標(biāo)。

陳光反復(fù)強(qiáng)調(diào)一個(gè)觀點(diǎn)：真正被驗(yàn)證的，是機(jī)器人在復(fù)雜動(dòng)態(tài)環(huán)境中進(jìn)行持續(xù)交互的系統(tǒng)能力。

事實(shí)上，這套能力已經(jīng)在向其他場(chǎng)景遷移。

智無(wú)際近800方的辦公空間，只設(shè)計(jì)了四十多個(gè)工位，余下大部分是實(shí)驗(yàn)測(cè)試區(qū)。這里是乒乓球練習(xí)場(chǎng)，那里是籃球場(chǎng)；再往前是平衡能力測(cè)試區(qū)——機(jī)器人學(xué)著端盤(pán)子，旁邊是模擬流水線(xiàn)搬運(yùn)區(qū)……在這些場(chǎng)景訓(xùn)練背后，大多有實(shí)際需求或訂單在支撐。

在陳光看來(lái)，“乒乓球這個(gè)高動(dòng)態(tài)場(chǎng)景里做好的能力，遷移到其他場(chǎng)景會(huì)是降維的?！辈贿^(guò)，他也坦言，目前這類(lèi)試驗(yàn)性訂單居多，真正大規(guī)模商業(yè)化還需要時(shí)間。

花十年，造一臺(tái)打敗世界冠軍的乒乓球機(jī)器人

智無(wú)際的團(tuán)隊(duì)身上有著鮮明的浙大印記。陳光與云深處科技創(chuàng)始人朱秋國(guó)、浙江省機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展協(xié)會(huì)秘書(shū)長(zhǎng)宋偉、非夕科技創(chuàng)始人王世全是師兄弟，本科學(xué)的都是機(jī)械工程專(zhuān)業(yè)。

2005年，大三的陳光代表浙大參加CCTV亞太大學(xué)生機(jī)器人大賽，獲得季軍，從此與機(jī)器人真正結(jié)緣。近20年后的2024年9月，杭州海創(chuàng)人形機(jī)器人創(chuàng)新中心成立，智無(wú)際隨之孵化而出。

業(yè)內(nèi)有個(gè)基本共識(shí)：本體和大腦，是具身智能行業(yè)發(fā)展的兩個(gè)核心瓶頸，陳光決定從“場(chǎng)景大腦”入手。他的策略可以概括為“硬件通用、模型專(zhuān)用”，用同一套身體，裝上不同的腦，去應(yīng)對(duì)不同的場(chǎng)景。“無(wú)數(shù)個(gè)專(zhuān)用場(chǎng)景疊加起來(lái)，最終可能走向通用”。

如今，智無(wú)際團(tuán)隊(duì)擁有近20名技術(shù)人員，超過(guò)半數(shù)是浙大背景，分別主攻算法、模型、控制……陳光自己則更像一個(gè)“老大哥”，負(fù)責(zé)整體技術(shù)方案和系統(tǒng)架構(gòu)設(shè)計(jì)。

陳光（前排中間）和公司團(tuán)隊(duì)合影

為了讓機(jī)器人打得更準(zhǔn)、更穩(wěn)，每一次擊球都在被記錄和學(xué)習(xí)。目前，團(tuán)隊(duì)已采集8000多條真人擊球數(shù)據(jù)，每條真實(shí)數(shù)據(jù)會(huì)生成3-5條仿真數(shù)據(jù)進(jìn)行增強(qiáng)，最終形成近4萬(wàn)條的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫(kù)。換句話(huà)說(shuō)，這臺(tái)機(jī)器人雖然真實(shí)擊球不到1萬(wàn)次，但在仿真環(huán)境里已經(jīng)有了幾萬(wàn)次的擊球記錄。依托這些數(shù)據(jù)進(jìn)行訓(xùn)練迭代，模型便能像AlphaGo下圍棋一樣持續(xù)進(jìn)化。

陳光還有一個(gè)更長(zhǎng)遠(yuǎn)的設(shè)想：“花十年時(shí)間，持續(xù)迭代大腦、牽引本體，訓(xùn)練出一個(gè)真正能打敗人類(lèi)世界乒乓球冠軍的人形機(jī)器人?！?/p>

自研整機(jī)，也在來(lái)的路上。

這款機(jī)器人預(yù)計(jì)將于5月中旬發(fā)布，最大特色在于：除了大小腦協(xié)同控制技術(shù)和專(zhuān)用場(chǎng)景模型，它還采用串并混聯(lián)架構(gòu)，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)+直線(xiàn)關(guān)節(jié)組合。常規(guī)機(jī)器人大多只用旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，要么精度高但力量弱，要么力量強(qiáng)但精度低。而混聯(lián)架構(gòu)可以做到“剛?cè)岵?jì)”，既能干重活，又能做精細(xì)操作。

“機(jī)器人事業(yè)是我們這代人乃至下一代人，干到退休都干不完的事。”陳光說(shuō)，“但這恰恰是它迷人的地方?！?/p>

文 | 童蔚

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一年時(shí)間，人形機(jī)器人怎么跑得這么快了？

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