江西
第三章 機(jī)器人的投入運(yùn)行
3.1 零點(diǎn)標(biāo)定的原理
問(wèn)：為什么要標(biāo)定零點(diǎn)？
答：僅在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確標(biāo)定零點(diǎn)時(shí)，它的使用效果才會(huì)最好。 因?yàn)橹挥羞@樣，機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設(shè)定的動(dòng)作運(yùn)動(dòng)。
注：零點(diǎn)標(biāo)定時(shí)，會(huì)給每個(gè)機(jī)器人軸分派一個(gè)基準(zhǔn)值。
完整的零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程包括為每一個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。 通過(guò)技術(shù)輔助工具 (EMD =Electronic Mastering Device （電子控制儀）) 可為任何一個(gè)在機(jī)械零點(diǎn)位置的軸指定一個(gè)基準(zhǔn)值 （例如：0°）。 因?yàn)檫@樣就可以使軸的機(jī)械位置和電氣位置保持一致，所以每一個(gè)軸都有一個(gè)唯一的角度值。所有機(jī)器人的零點(diǎn)標(biāo)定位置校準(zhǔn)都，但不完全相同。 精確位置在同一機(jī)器人型號(hào)的不同機(jī)器人之間也會(huì)有所不同。
零點(diǎn)標(biāo)定套筒的位置
機(jī)械零點(diǎn)位置的角度值 （= 基準(zhǔn)值）
何時(shí)標(biāo)定零點(diǎn)？
原則上，機(jī)器人必須時(shí)刻處于已標(biāo)定零點(diǎn)的狀態(tài)。 在以下情況下必須進(jìn)行零點(diǎn)標(biāo)定：
? 在投入運(yùn)行時(shí)
? 在對(duì)參與定位值感測(cè)的部件 （例如帶分解器或 RDC 的電機(jī)）采取了維護(hù)
措施之后
? 當(dāng)未用控制器移動(dòng)了機(jī)器人軸 （例如借助于自由旋轉(zhuǎn)裝置）時(shí)
? 進(jìn)行了機(jī)械修理后 / 問(wèn)題是必須先刪除機(jī)器人的零點(diǎn)，然后才可標(biāo)定零
? 更換齒輪箱后。
? 以高于 250 mm/s 的速度上行移至一個(gè)終端止擋之后
? 在碰撞后
關(guān)于零點(diǎn)標(biāo)定的安全提示
如果機(jī)器人軸未經(jīng)零點(diǎn)標(biāo)定，則會(huì)嚴(yán)重限制機(jī)器人的功能：
? 無(wú)法編程運(yùn)行：不能沿編程設(shè)定的點(diǎn)運(yùn)行。
? 無(wú)法在手動(dòng)運(yùn)行模式下手動(dòng)平移： 不能在坐標(biāo)系中移動(dòng)。
? 軟件限位開(kāi)關(guān)關(guān)閉。
執(zhí)行零點(diǎn)標(biāo)定
正在使用的 EMD
零點(diǎn)標(biāo)定可通過(guò)確定軸的機(jī)械零點(diǎn)的方式進(jìn)行。 在此過(guò)程中軸將一直運(yùn)動(dòng)，直至達(dá)到機(jī)械零點(diǎn)為止。 這種情況出現(xiàn)在探針到達(dá)測(cè)量槽最深點(diǎn)時(shí)。 因此，每根軸都配有一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定套筒和一個(gè)零點(diǎn)標(biāo)定標(biāo)記。
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