專訪卓益得李清都：二十年只為“完全仿生機器人”四大場景撬訂單

作者：彭堃方

編輯：呂鑫燚

出品：具身研習社

仿生人，正在走上商業化的產品路線。

一兩年前，仿生人更多還只是一個帶有科幻感的概念：一個被電子皮膚覆蓋、能夠調動面部肌肉的機器人，就足以支撐起外界對“仿生人”的想象。但隨著具身智能和人形機器人同時升溫，越來越多更成熟、更接近產品化的仿生人開始走到臺前。小鵬 Iron 因“太像人”火遍全網，優必選也開始下場探索仿生方向，行業對“像人”的興趣被重新點燃。

熱鬧之外，一個更關鍵的問題隨之浮出水面：什么才是真正的仿生人？

只是長得像人，顯然還不夠。一顆擬人化的腦袋，或者一雙靈巧的手，也不夠。甚至僅僅把機器人做成人形，再加上一層硅膠皮膚，也很難回答“它怎么詮釋仿生”這個問題。

在卓益得創始人兼董事長李清都教授看來，仿生人的終點并非單純追求“像人”，而是能夠與人共處。它必須同時滿足幾個條件：身體足夠安全，動作足夠自然，表達足夠真實，交互足夠細膩，還要具備陪伴、理解和服務人的能力。

這也是卓益得試圖定義的品類：完全仿生機器人。

它不是在人形機器人外面披上一層仿生外殼，而是從骨骼、肌腱、皮膚、表情、步態，到情緒感知、主動交互、陪伴心智，從身體到“靈魂”，重新組織一套面向人機共生的機器人系統。

如果說過去幾年，人形機器人行業的關鍵詞是“能不能動起來”，那么完全仿生機器人要回答的，是另一個更接近終局的問題：機器人能不能安全、自然、可信地走到人身邊。

很多人第一次記住卓益得，是在第一屆北京亦莊人形機器人半程馬拉松的現場。

在那場幾乎被視為人形機器人運動能力集中檢閱的比賽中，卓益得的機器人跑出了相當亮眼的成績。對外界來說，這是一場流量事件，也是一場技術實力的展示。但在李清都看來，卓益得參加半馬最重要的目的，從來不是證明自己要進入運動機器人賽道。

“當時參加半馬最重要的原因，是為了驗證我們肌腱繩驅這條路線的可行性。”李清都告訴具身研習社。這是卓益得從很早以前就堅持的一條底層技術路線：肌腱繩驅。

在李清都的描述里，這條路線并非臨時起意。早在行者一號階段，團隊就在持續迭代仿生行走能力。2015 年公司規劃未來路線時，就已經提出“面向人機共生場景”去做機器人。那時，肌腱繩驅身體、表情頭、皮膚、手、自然步態等工作還分散在不同模塊里：李清都教授長期研究動態行走和自然步態，仿生產品副總周文斌深耕表情頭，團隊成員還包括研究皮膚、靈巧手以及在多模態融合與跨模態學習領域的學者。“當時從各個維度上來說，都是在為最后整個拼圖拼到一起努力?！痹谧恳娴脟@人類自然步態長期開墾后，行者一號曾用 passive dynamic walking 的原理創造持續行走134.03公里的吉尼斯世界紀錄。

再往前追溯，李清都在 2005 年讀博時，就已經開始研究人走路的自然周期步態：人在下坡時，大腦幾乎不用主動控制，兩條腿會形成自然的周期運動。

這套對人體運動機理的理解，后來逐漸延伸到機器人的運動學、動力學、步態控制和肢體交互中。卓益得希望做的，反倒不是主流的、用更大功率的電機把機器人“推”著跑起來，而是讓機器人在骨骼、肌腱、關節和控制算法之間，形成更接近人的運動方式。

李清都認為，如果要讓機器人同時達到“平衡、高效、智能、安全、經濟”幾個維度，肌腱繩驅是繞不開的一條路。因為在今天，電池能量密度、電機功率密度雖在向前不斷推進，但根本突破仍受物理桎梏，很難在重量、功耗、安全和自然感之間同時取得平衡。肌腱繩驅則提供了一種不同的可能性：通過更接近人體的驅動和結構設計，讓機器人在輕量化、柔順性和動態性能上獲得更高天花板。

這也是為什么，半馬的成績雖然帶來了外界關注，卻沒有改變卓益得的方向。

當時，運動機器人和人形機器人都處在強流量周期里，一些公司借助運動能力迅速獲得市場聲量，也帶來了可觀商業化收入。對于初創的技術公司來說，這是一次很好的“技術-商業”閉環。但李清都說，卓益得“從來沒有動搖過”。

原因在于，卓益得一開始瞄準的就是人機共生場景。李清都說，教育展示、科研樣機、運動表演只是具身智能落地的一個切片，更大的空間，在服務業、家庭、康養、接待、教育、文旅等與人長期共處的場景中，“我們和馬斯克愿景一樣，那些真正面向人機共生的機器人，未來可能是幾十億臺的量。”

這也是卓益得理解的“仿生市場比人形市場大得多”的原因。

可以換個角度去看，人形機器人更多解決“機器能不能像人一樣執行任務”的問題，而完全仿生機器人面對的是“機器能不能像人一樣進入人的社會關系”。前者的價值錨點在任務效率，后者的價值錨點還包括安全感、信任感、陪伴感和情緒連接。它所進入的場景，也不止于工廠，而是商場、政務大廳、醫院、養老機構、學校、博物館乃至家庭等等。這條路更長，也更難，上限也足夠高。

更重要的是，為了這個足夠有想象空間的未來，李清都和團隊已經走了二十年，將技術拼圖一點點拼出“完全仿生機器人”上。

在卓益得的定義里，完全仿生至少包含三個層次：

• 第一層是物理實體的仿生。從里到外、從上到下都要盡可能接近人。內部是肌腱繩驅的骨骼和驅動，外部則是皮膚、衣服、表情、手、腳、眼睛等完整仿生形態。李清都強調，如果沒有肌腱繩驅，就很難真正做到像人，因為傳統關節、電機、連桿結構會天然限制機器人的體態和比例。
• 第二層是軟件和硬件的綜合設計。完全仿生機器人帶來的信息通道遠比傳統機器人復雜。李清都提到，在手部自由度還沒有特別高的情況下，整機就已經有將近 100 個通道的數據需要融合，這要求系統架構從一開始就圍繞多通道感知、控制和交互來設計。
• 第三層是心智與交互的仿生。機器人不能只會動，還要會表達、會察言觀色、會建立關系。它要從一個“工具”變成一個更像“伙伴”的存在。

這三個層次疊加起來，才構成卓益得口中的完全仿生機器人。而這些都體現在全球首款完全仿生機器人Moya身上。

當然，外界看卓益得，最容易看到的還是本體。仿生皮膚、面部表情、自然步態、類人身體，這些都是最直觀、最容易傳播的部分。但李清都特別提醒，“身體只占卓益得整體工作量的大約三分之一”，剩下更重要的部分，在算法、交互和心智系統里。

這也是完全仿生機器人與一般人形機器人很不一樣的地方。人形機器人可以更專注于運動控制、任務執行、操作泛化；但仿生機器人一旦要進入人機共生場景，就必須處理更細膩的問題：它如何理解人的情緒？如何讓人愿意把它當作一個有生命感的存在？

李清都把這一套能力稱為機器人的“靈魂”，也就是卓益得自研的全身交互智能引擎“Droid Soul”，它融合視覺、語音、觸覺、姿態等多模態感知信號，類“杏仁核”情緒感知機制驅動主動交互，能感知你的情緒，更能主動回應你。

說實話，具身智能賽道“工具理性”一直占據上風，但卓益得做的是“伙伴”。工具只需要完成任務，伙伴則要理解人、回應人、陪伴人。李清度認為“情緒構建才是未來占領制高點的重要部分”。

VLA 或世界模型更關注空間、動作、觸覺和反饋，重點是讓機器人學會干活。但仿生機器人還要關心人的心理狀態和共情能力。為訓練這套系統，卓益得持續構建面向完全仿生機器人的全身交互語料庫。在語料采集時，卓益得除了采集動作、觸覺、反饋等維度，還額外關注情緒、語義、表情等維度。也就是說，同樣是人機交互數據，仿生機器人需要采集的不只是“人做了什么、機器人該怎么做”，還包括“人處在什么情緒里、機器人該如何表達”。

不僅如此，2020 年前后，李清都團隊還與上海戲劇學院簽訂合作協議，開始探索“藝科融合”，包括后來卓益得“學霸01”仿生機器人還在學院讀博士。在李清都看來，表演本身就是一種高級的人機交互訓練：演員要理解情緒、控制表情、調動肢體、處理關系，還要根據現場變化即興反應。機器人如果要提供情緒價值，就不能只會機械問答，也要學習人的表達方式，這些舉措都在為仿生機器人掌握人類最微妙的情感打下基礎。

當然，卓益得并不回避“干活”。

李清都坦言，“機器人進入家庭，最終一定要具備物理服務能力。喂飯、拖地、疊衣服、做飯等功能，團隊在實驗室里都做過探索和迭代，已經可以實現”。但從商業化角度看，現階段讓機器人直接進入復雜物理世界干活，可靠性仍然是難題。端茶遞水、洗衣拖地，都涉及物理接觸，一旦 AI 犯錯，后果比說錯一句話嚴重得多。

所以卓益得當前的節奏很克制，是先做情感連接、人機交互和“AI 智能體的物理分身”，再逐步攻堅干活能力。李清都判斷，未來三年，隨著 VLA、世界模型和長程任務能力進化，機器人自主干活會迎來明顯突破。到那時，仿生機器人進入家庭才會更接近成熟商業化。

但無論做情感陪伴，還是做真實物理服務，一個始終懸在機器人廠商頭上的利劍就是“安全”。

作為ISO/TC·299 機器人安全相關國際標準委員會委員，李清都為卓益得提出了一個叫做“本質安全”的原則，他解釋的非常直接：“機器人哪怕程序完全跑飛了，也不能傷到人?！?/p>

這句話幾乎可以看作卓益得安全理念的底線。在他看來，機器人如果只是待在隔離區、實驗室、工廠圍欄里，安全問題可以通過外部環境管理來解決。但完全仿生機器人的目標是與人共處，進入商場、醫院、養老院、學校和家庭，它不能把安全寄托在“程序不出錯”上，也不能要求人永遠躲著機器人走。

因此，安全必須從物理底層開始設計。卓益得提出了“物理安全、信息安全和 AI 安全”的系統性安全屏障。物理安全解決“碰到人會不會傷人”；信息安全解決隱私和網絡攻擊問題；AI 安全解決感知、預判和異常處置問題。

比如，在物理安全上，卓益得強調的極致輕量化。機器人越輕，運動中的動能就越小，碰撞風險也隨之降低。其次，卓益得會限制不必要的電機輸出功率，不讓機器人在不需要的時候釋放過大力量。再次，肌腱繩驅結構本身具備更好的柔順性，每個關節也都有力量感知。最后，機器人外部包覆彈性體，可以吸收大量沖擊。

總之，對卓益得來說，安全不是產品上市前的一道檢測流程，而是完全仿生機器人能否成立的前提，因為人機共生不是一句口號。機器人越像人，越靠近人，就越不能傷害人。

在具身智能和人形機器人產業，外界常常會把高?？蒲袌F隊與產業公司對立起來看。

產業公司看起來更快、更猛、更會融資、更懂產品；高校團隊則容易被貼上“偏研究”“產業化慢”“商業能力弱”的標簽。但仿生機器人這個方向，恰恰不能只用傳統硬科技創業的尺度來衡量。

因為它太跨學科了。一臺完全仿生機器人，既要懂機械結構和運動控制，也要懂材料、皮膚、彈性體、熱管理、力控、安全標準；既要做表情頭、口輪匝肌、面部驅動，也要做多模態感知、情緒識別、語言交互、心理學模型；既要讓身體動得像人，也要讓表達、性格和服務方式接近人。

這類技術復雜度，很難靠單一工程團隊短期堆人解決。它更像一個長期交叉學科系統工程，需要不斷試錯、不斷積累，也需要穩定的人才梯隊。

這正是李清都認為卓益得具備優勢的地方。

他提到，卓益得背后的大團隊已經一起做了很多年，很多成員之間有師生傳承和“傳幫帶”關系。公司團隊只是整個大團隊的一部分，“不到三分之一的人在公司里，另外大量力量分布在高校和實驗室體系中”。這種緊密的產學研結合，讓卓益得能夠把探索性強、周期長、不確定性高的研究放在高校體系里持續推進，而公司則更集中于本體工藝迭代、產品化和商業化。

這種組織方式，在短期看不似過去那種“大廠下場之前先成為中廠”有信服力，但對仿生機器人反而更適配。

李清都說，“很多本來適合在高校里做的技術源頭探索，如果全部放在公司里，會帶來很多資源的錯配”。卓益得通過產學研結合，把不同環節放在合適的位置上，既降低了運營成本，也保證了長期技術積累的連續性。這也是為什么，在2024年企業規模擴張之前，卓益得能夠按自己的節奏推進，并且一直保持盈利的原因。

近兩年仿生機器人領域不再冷清，同行們的涌入加速賽道的成熟，競爭激烈、節奏加快，但很多核心問題，繞不開時間。自然步態需要時間理解，肌腱繩驅結構需要時間迭代，表情和皮膚需要時間打磨，人機交互語料庫需要時間積累，安全體系需要時間驗證。甚至行業今天討論的“靈魂”“情緒價值”“陪伴”，也不是簡單接入一個大模型就能完成。

仿生機器人越往終局走，越需要跨學科的長期主義。這讓高校背景不再只是“科研屬性”，反而變成一種壁壘。它意味著更低的研發試錯成本、更穩定的人才梯隊、更完整的學科拼圖，以及對底層問題更長時間尺度的追問。

在一個越來越急于證明商業化的賽道里，卓益得的特殊性正在于：它并不是從流量熱潮中臨時轉向仿生，而是先有了多年技術積累，再等來了產業窗口。

仿生機器人最容易被質疑的一點，是它看起來過于偏終局。

這個話題，已經屢見不鮮。像被視為現實版《西部世界》的 Clone，常常會遭到無法商業化的詬病。因為極度像人、與人共處、陪伴終老、進入家庭，這些表達天然帶有未來感。相比之下，工業搬運、倉儲分揀、巡檢安防等場景似乎更容易算賬，也更容易證明 ROI。

但李清都認為，“仿生人已經到了商業化階段，只差臨門一腳”。當前最大的掣肘，并不只是技術能不能做出來，而是商業模式、場景技能和客戶體驗能不能真正打通。

所以，卓益得的策略是“凡是AI能夠賦能的場景，都是我們重要考慮的場景”?，F在其重點聚焦四大場景：高端接待、康養陪護、成長教育、IP 娛樂。

接待服務，是最容易理解的第一類場景。銀行、4S 店、政務大廳、游客中心、企業展廳，都需要具備品牌形象、專業知識和標準化流程的“接待員”。但不同客戶對機器人形象、性格、語音、知識庫和服務流程的要求并不一樣。所以卓益得并不簡單賣一臺通用機器人，而是為大客戶批量化定制符合其品牌形象和業務需求的機器人。

康養陪護，是更長期也更接近終局的場景。養老機構、康養社區、康復中心、醫院，都存在大量陪護、溝通、提醒、安撫和基礎服務需求。李清都非?？粗剡@一方向，因為它真正指向機器人與人的長期關系。他說，“卓益得最終想做的是一個能在人老去時陪伴人走完人生最后階段的機器人”。它不只是提供陪伴，還要在物理上幫你做事，在心理上理解你，在生活里照料你。

成長教育，則利用全尺寸仿生人的存在感和交互優勢。目前業內有很多小尺寸人形或 AI 硬件公司都在試圖進入陪伴、教育場景。誠然這些產品有其親和性、經濟性等考量，但李清都認為在很多教育場景中，全尺寸機器人不可替代。比如口語陪練、心理輔導、特殊教育、AI 學習陪伴等，“一個接近真人尺度、具備表情和肢體互動能力的機器人，會帶來完全不同的心理狀態和交互效果”。

IP 娛樂，則是仿生機器人很容易放大的商業場景。歷史名人、博物館角色、文旅演繹人物、二次元 IP、品牌代言形象，都可以通過仿生機器人“活化”。它可以出現在名人故居、博物館、文旅展演、潮玩門店，甚至直播帶貨場景中。對品牌來說，仿生機器人不只是一臺設備，更是一個可以被運營的實體 IP。

目前來看，卓益得“不愁吃喝”。

李清都透露，目前卓益得已服務美業、汽車、通訊等多個行業頭部客戶，訂單儲備充足并已啟動規?；桓?。對于一個仍被外界視為“偏未來”的品類來說，這個信號很重要：仿生機器人已經開始從概念演示走向大批量出貨。

當然，訂單背后，卓益得也正進行量產爬坡。不過，他們沒有走“非標定制”的路子。李清都的策略是，尋找“最大公約數”的模式：內部模組是標品，骨架是半標品，可以根據客戶身形需求做小幅調整；外形則高度可定制，包括角色、頭部風格、身高體型、性別年齡、服裝形象等。這樣既保留了仿生機器人最重要的個性化能力，又避免每個項目都從零開始。

換句話說，卓益得做的是標品、半標品和定制化之間的平衡。這套模式對放量很關鍵。完全非標很難規?；耆珮似酚譄o法滿足仿生人的場景需求。卓益得把可復用的骨架、模組、運動控制、交互系統沉淀為通用平臺，再把品牌形象、專業知識、服務流程和外觀角色留給客戶定制。客戶拿到機器人后，可以繼續開發真正適合自身場景的服務能力。

值得一提的是，手握大客戶訂單，不只是營收獲利這么簡單，更核心的反倒是為卓益得積累行業 Know-how。

仿生機器人進入真實場景，需要對千行百業有深刻的認知。李清都認為，“仿生機器人要真正落地，需要應用場景里的專業服務能力站起來。但這一步不是一家機器人公司獨自能完成的”。例如，康養機構知道如何陪護老人，銀行知道如何做接待流程，文旅企業知道如何運營 IP，教育機構知道如何設計課程和互動。所以，卓益得把機器人平臺交給這些擁有場景經驗的大客戶，大客戶再把自己的專業技能、業務流程和服務標準灌入機器人?！爸挥袌鼍胺桨呀涷灅藴驶?、技能化，再轉移到機器人上，客戶體驗才會變好，買單方才會持續買單”，李清都說。

從這個角度看，卓益得賣出的不只是機器人，也是在和大客戶共同訓練一個個服務場景中的“機器人崗位”。當這些崗位能力被沉淀下來，未來就可能像 App 一樣裝進機器人里，形成新的服務生態。

四個“但是”里的卓益得

卓益得身上，有幾個很有意思的“但是”。

它因為半程馬拉松被外界看見，但是它沒有轉向運動機器人，而是更堅定地回到肌腱繩驅和完全仿生路線。

它最惹眼的是仿生身體，但是李清都反復強調，身體只占工作量的三分之一，真正難的還有情緒、交互、認知和“靈魂”。

它來自高校和科研體系，看起來沒有互聯網式公司的凌厲和迅猛，但是仿生機器人恰恰需要跨學科、長周期和穩定傳承，這讓高校背景變成了少有的組織和運營優勢。

它做的是一個偏終局的品類，但是商業化并沒有停留在想象里，接待、康養、教育、IP 娛樂四大場景已經開始形成訂單和交付節奏。

這四個“但是”，共同構成了卓益得的獨特位置。

在今天的人形機器人行業，大多數公司正努力回答“機器人能不能替人干活”。這個問題當然重要，它決定了機器人能不能進入生產系統，能不能創造效率，能不能算清商業賬。但卓益得選擇更早一步去回答另一個同樣至關重要的問題：當機器人真的來到人身邊，它該以什么樣的身體、什么樣的表情、什么樣的安全邊界、什么樣的情緒能力，與人長期相處？

這不是一條更容易的路。它要求機器人從骨骼到皮膚都重新設計，從運動到表達都重新理解，從工具價值走向關系價值。它也要求一家公司在流量面前保持克制，在終局面前保持耐心，在商業化面前找到階段性落點。

但完全仿生機器人，它的難度在“完全”，價值也在“完全”。