北京
鳳凰網科技訊 7月14日，小米官方宣布，機器人開啟“實習”新崗位，探索總裝車間物流區的新工站：中控臺側蓋板排序和料箱折疊回收，均達到了90%的成功率。據介紹，今年年初，小米機器人在小米汽車工廠自攻螺母上件工站開始其“實習”工作之旅。經過一個季度的努力，自攻螺母上件工站雙側作業成功率已提升至98%，與人工作業合格率比，差1%正式“轉正”。
據官方介紹，中控側蓋板具備大尺寸、不規則、柔性的特征，并且該工站的多輪次多位置的取拿走放，對機器人在全身運動控制、雙手協同、精細操作和主動柔順策略等方面的能力均提出了挑戰。這也是小米機器人首次實現汽車柔性工件的長時作業。
在中控臺側蓋板排序工站，機器人需要從料箱中取出指定蓋板，并將其準確放入對面料架車的料格中。面對三排的較大料箱空間，機器人抓取遠端蓋板，在充分調動全身自由度的同時，需保持身體平衡。
基于機器人的末端力感知能力，小米機器人團隊開發了面向環境交互的主動柔順控制策略，以增強蓋板操作及其與料架接觸過程中的魯棒性。當蓋板在放置時出現鉤掛或卡滯，機器人可通過柔順策略調整繼續完成任務。
為提升后續放置環節的可操作度和精準度，機器人在抓取柔性蓋板后，自主通過雙手協同，調整蓋板在手中的握持方式。
操作大尺寸物體時，手部位姿的細微變化可能對最終放置位置產生明顯影響。借助仿生靈巧手的本體感知能力，機器人能夠對蓋板在手中的姿態進行類人的精細調整，從而提高放置過程的效率與穩定性。
料箱折疊回收
料箱折疊工站的作業難點，首先在于機器人摳開拉環時，需對接觸具備細膩的感知，并精確掌控指端的靈活運動；同時，雙臂高效精準的協同配合，亦是保障高節拍連續作業的核心要素。此外，多個料箱疊摞后由機器人同步推送至目標位置，以及多機器人單元之間的動作協調與節拍匹配，均已在該工站得到有效解決和穩定運行。
小米官方表示，針對作業過程中可能出現的危險或不可逆失效，系統保留遠程干預機制，必要時可由工作人員及時進行機器人的接管。
另外，目前機器人在折疊料箱第二面時，需要先調整料箱方向，使卡扣朝向機器人。而熟練工人通常可以憑借操作經驗直接盲摳拉環，無需進行這一額外調整步驟。隨著后續仿生靈巧手的升級，團隊將嘗試挑戰這個操作技巧，以進一步提升作業效率。
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