北京
想知道怎么用4個引腳就能測出3厘米到3米的距離，而且精度還控制在±3毫米？聽起來像賣點，其實這就是HC-SR04超聲波傳感器在Arduino圈子里被用到爛大街的原因：夠簡單，也夠靠譜。
HC-SR04靠的是40kHz的超聲波，跟蝙蝠、海豚用的回聲定位一個路子。你給它Trig引腳一個10微秒的脈沖，它就朝外發射超聲波，等聲波撞到東西彈回來，Echo引腳會持續保持高電平，直到接收到回波。剩下的就是一道小學算術題：距離 = (時間 × 聲速) ÷ 2。除以2是因為聲波走了個來回。
這塊小板子工作電壓5V，電流大概15mA，測量角度小于15度，尺寸也就45mm×20mm×15mm。最讓人舒坦的是引腳只有4個：VCC接5V，Trig發觸發脈沖，Echo讀回波脈寬，GND接地。拆過智能垃圾桶、倒車雷達或者液位檢測小玩意兒的人，打開殼子大概率能見到它的身影。
和光學的紅外測距傳感器不一樣，HC-SR04用超聲波，不挑光線，大太陽底下或者全黑環境里表現一致，所以不光在機器人避障里吃得開，連一些車庫門控制、停車場車位檢測都用它。當然缺點也有——碰到吸音材料或者表面傾斜角度太大的物體，回波就可能收不回來，這時候讀數會飄。
Arduino這邊接起來更是幾分鐘的事：VCC→5V，GND→GND，Trig和Echo各占一個數字口，代碼里發脈沖、算脈寬，幾行就能把測距跑通。很多教程上來就給一堆函數庫，其實不用，直接用pulseIn()讀Echo高電平持續時間，套上上面那個公式，串口監視器里立馬出距離，夠新手上手第一課用了。
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