WAIC觀察|從指尖到力覺，國產供應鏈站上C位

35度的上海世博展覽館，人潮與氣溫同頻。

H3館內，形態各異的機器人在不同展區前各展其能。雙足人形穩步行走、輪式機器人靈活穿梭、靈巧手在展臺上抓取各式物件。來自制造、醫療、投資等不同領域的觀眾興致盎然地排隊握手、遞物，親身測試著機器人的“手感”。

本屆WAIC，具身智能首次與智算并列為大會核心賽道。H3專屬展館水漲船高的人氣，正是行業從概念走向落地的真實縮影。

而比人氣更值得關注的，是一個結構性的變化：今年零部件展區的人氣，絲毫不遜于整機區域。關鍵零部件正從幕后走向臺前，從整機廠商的采購清單走向聚光燈下，成為定義產品性能、主導技術路徑、甚至直接對話終端用戶的核心角色。

因時機器人的展臺前排起長隊，觀眾與F1系列靈巧手玩起了石頭剪刀布；藍點觸控的六維力傳感器展位前，0.1%FS精度的力覺反饋吸引了大量業內人士上手測試、反復追問技術細節；靈心巧手則直接把“靈巧手組裝靈巧手”的全自動產線搬進了展廳，引來陣陣快門聲。

不妨再看一組數字。關節成本占人形機器人總成本近60%，是整機最昂貴的“器官”；靈巧手成本從2024年的百萬級降至2026年的萬元級，降幅超過90%；在人形機器人六維力傳感器這一細分賽道上，頭部國產廠商已占據超70%的市場份額，數字背后，是國產零部件企業正在悄然重塑的產業權力格局。

一天的探展下來，三個趨勢逐漸浮出水面。它們指向同一個答案，當人形機器人從“能站起來”走向“能干好活”，真正定義這場變革的，是藏在關節里、指尖上、力覺中的關鍵零部件。

以下是我們的觀察。

01.

趨勢一：萬元級靈巧手批量出現，規模化拐點已至

作為機器人進入真實世界的關鍵接口，靈巧手是具身智能館中毋庸置疑的焦點之一，無論企業數量還是展品豐富度，都超越了其他零部件品類。

2026年以來，靈巧手正從“實驗室專屬”走向“量產普惠”。

GGII數據顯示，2025年中國靈巧手市場銷量約1.92萬只，同比增長236.84%；2026年有望達7.02萬只，同比增長265.63%。到2030年，這一數字預計將突破43萬只。與此同時，靈巧手占人形機器人整機成本的17%—18%，是價值量最高的單一組件。

從因時的全系列矩陣到睿研智控的萬元爆款，從靈心巧手的直驅路線到月泉仿生的仿生旗艦，靈巧手賽道正經歷從“炫技”到“干活”、從“定制”到“量產”的關鍵轉折。國產化率已從2024年的不足30%躍升至55%以上，萬元級產品批量出現。2026年一季度，國內靈巧手賽道融資逼近50億元，比2025年全年高出70%。資本在用腳投票——靈巧手的規模化拐點，已經到來。

因時機器人的展臺，稱得上是今年靈巧手演示內容最豐富的區域之一。從寫毛筆字到擰閥門，從手勢跟隨到猜拳游戲，幾乎覆蓋了靈巧手能做的所有動作。

今年，他們帶來了6大系列全線產品布局。H1 mini款以小尺寸高輸出適配小體型人形機器人；F1系列以全金屬機身主打高剛性高可靠；G2系列以13個主動自由度兼顧精細與強勁；E2系列以整手15kg負載穩坐“大力士”之位；DFX和BFX經典款覆蓋高累計出貨與高速響應等差異化需求。

從2020年推出中國首款商業化靈巧手至今，因時用六年時間構建了完整的產品譜系。其“以場景定義產品”的策略已被驗證：2025年，因時成為全球唯一靈巧手年交付量超萬臺的廠商；2026年，隨著常熟智造基地在WAIC開幕前一周啟用，產能預計將提升至5萬臺以上。

知行機器人展出了覆蓋工業靈巧手、協作手、平動手、重型手四大品類的多款核心產品。其中，“束巧CTDH5F80”是全球首款支持左右手自適應切換的靈巧手。依托繩驅傳動技術，這款產品可實時切換左右手構型，五指獨立控制，單手最大抓握力50N，力控精度達±0.1N，兼顧重物搬運與精細操作，適配太空運維、實驗室自動化等復雜場景。另一款”九章CTDH3F110“則是展館內較為少見的三指靈巧手，尤其適合對精度和響應速度有極高要求的柔性裝配與精密制造場景。從五指到三指，從仿生到實用，知行機器人沒有盲目追求自由度，而是面向特定任務做功能定義。

硬科技的競爭場，一支充滿藝術氛圍機器人樂隊“誤闖天家”。這其實是靈心巧手帶來的三角鋼琴雙“人”對彈演奏，Linker Hand靈巧手搭載深度學習音樂情感模型，演奏有力度、有呼吸、有情感，而非機械敲擊，展現了其靈巧手產品的靈動與入微。

本次WAIC，靈心巧手首次將連桿、腱繩、直驅三大技術路線的全系列新品集中展示，重頭戲是全球唯一靈巧手產線量產全直驅靈巧手“Linker Hand O30”首次公開亮相。O30是一款20自由度全直驅靈巧手，每個關節均搭載獨立驅動單元，實現了從手指根部到指尖的全鏈路直驅控制。

靈心巧手還與具身大模型企業“智在無界”聯合展出了桌面級靈巧手機械臂D1，這款產品集機械臂、靈巧手、主動視覺系統于一體，覆蓋數據采集、訓練到部署全鏈條，面向科研與教育場景，據悉，靈心巧手已與智在無界簽署全面戰略合作協議，D1即將量產交付。而在展臺另一側，靈心巧手展出了“靈巧手組裝靈巧手”全自動產線，多臺搭載Linker Hand靈巧手的雙臂工作臺協同作業。在具身智能從實驗室走向產業化的關鍵窗口期，靈心巧手選擇了一條不同的路徑——不是比拼單一技能的炫技，而是從底層構建機器人的自我生產能力。這條路徑一旦批量落地，將從根本上改變機器人產業的成本結構與擴張邏輯。

作為國內數十家具身智能大模型公司的靈巧手獨家供應商，睿研智控首次以“真機矩陣”的形式展示全部五款產品。

旗艦RY-H1，16個主動自由度、21個運動關節，內置16個高速精密空心杯電機，觸覺版進一步集成了8通道三維力傳感器，最小感知力≤0.1N，力分辨率0.01N。其余四款產品形成了清晰的梯隊。RY-H2在兼顧極高可靠性和長壽命的同時，更是將高品質靈巧手價格拉至萬元以內；RY-H5聚焦重載搬運和精密裝配；RY-H6主打極致小型化——據現場工作人員說，278克的重量和155mm的整手尺寸，比成年女性的手還要小上一整圈。RY-E1則定位桌面級交互終端。五款產品，覆蓋從旗艦性能到極致性價比、從精密裝配到微型嵌入、從工業級到桌面級的不同定位。這種“飽和式”產品布局背后，是睿研智控的一個核心判斷：靈巧手沒有唯一正確的形態，只有針對場景的最優解。

月泉仿生四條產品線全部真機動態演示：應手Y-Hand M2、信手X-Hand M1、YQ Motors系列電機及全球底盤最小的輪式人形機器人博文W-Bot 2.0。

最受矚目的應手Y-Hand M2，依托創始人任雷教授首創的仿生拉壓體機器人理論與技術，實現了三項顛覆性創新：一是顛覆傳統剛性鉸鏈式設計，重現了生物關節的三維6自由度自然運動，大幅提升了關節靈活性和柔順性；二是基于自研的磁集電驅人工肌肉重現了人體骨骼肌的生物力學特性，實現了高質量功率密度比的驅動，以及驅動、變速、傳動一體化動力系統；三是基于人體骨骼肌肉系統的仿生多層多級剛柔耦合系統設計，可以實現系統級的動力傳輸、能量管理和環境交互。整手擁有38個自由度，全球最高，可完成全部33類類人靈巧操控，成功率高達96%以上。博文W-Bot2.0采用0.2㎡超小底盤設計，雙臂負載20公斤，作業高度覆蓋0-2.2米。從核心部件到整機系統，均由自己研發設計。月泉仿生走出了一條全棧自研的路。

星動紀元在WAIC展出了全直驅靈巧手XHAND系列。旗艦型號XHAND 1 Pro憑借21個主動自由度、135°五指展開角、超160mm抓握直徑、18個分布式觸覺傳感器（0.1-25N測量范圍，0.01N分辨率）等硬核指標，成為現場技術觀眾最感興趣的焦點之一。同臺展出的XHAND 1則擁有12個主動自由度、單手最大抓握力80N，可完成快遞分揀、打螺絲等百余種操作。

此外，星動紀元還帶來了全尺寸雙足人形機器人星動L7、商業場景服務機器人星動Q5等全家族產品，并展示了行業首個完成PMF驗證的具身物流解決方案。XHAND系列正是其自研具身大模型在物理世界的“執行終端”，與自研大腦ERA-42、人形整機本體形成技術閉環。這種“腦—身—手”一體化的布局，使其在靈巧手賽道中區別于純粹的零部件供應商。正如星動紀元“硬件要為AI而生”的產業邏輯，靈巧手的設計始終服務于自研具身大模型的整體需求。

做出一臺樣機只需要三個月，而穩定量產一千臺、一萬臺需要幾年。萬元級時代打開了市場的大門，但真正讓一家企業留下來的，是可靠性與交付能力一一這恰恰是行業從“炫技”走向“實業”的那道門檻。

02.

趨勢二：力覺，機器人“下場干活”的最后一毫米

當人形機器人從實驗室走向工廠、家庭和醫院，一個根本性問題浮出水面：機器人有了“眼睛”和“大腦”，但還缺少能感知世界的“力覺神經”。在這場萬億級產業變革中，力傳感器正從“配角”成為規模化落地的“關鍵”。

這一判斷在本屆WAIC現場被反復驗證。藍點觸控的六維力傳感器前站滿了上手測試的工程師，坤維科技、宇立儀器等企業的展位也吸引了大量業內人士駐足交流。行業普遍將2026年劃定為人形機器人規模化落地元年，力覺感知則被視作機器人落地實操的“最后一毫米”。

本屆WAIC，藍點觸控展出人形專用六維力傳感器、通用六維力傳感器及關節扭矩傳感器全系列力覺產品。

“行業頭部人形機器人企業基本都是我們客戶，市場份額數據是下游廠商用訂單給出的認可。”藍點觸控展臺工作人員向大家介紹道。據GGII數據，藍點觸控已占據國內人形機器人六維力傳感器72.6%的份額。智元、銀河通用、小米、優必選、眾擎、星海圖等行業頭部廠商，均批量搭載其力傳感產品。

首先是硬核技術指標。藍點觸控六維力傳感器和關節力矩傳感器實現了0.1%FS精度、10kHz以上高頻響應、500%抗過載能力。傳感器體積縮減90%、重量降低80%。“在串擾抑制等核心指標上，實測數據已超越外資品牌。”。

更關鍵的是量產能力的跨越。公司在廣東落成超萬平方米超級工廠，投建了國內首條力傳感器全自動產線。設計年產能達到關節力傳感器100萬套、末端六維力傳感器20萬套，直接把人形機器人的核心部件供應從“手工作坊”拉入了批量化、標準化的工業制造時代。

坤維科技則選擇從標準層面定義行業，公司是GB/T 43199-2023《機器人多維力/力矩傳感器檢測規范》的核心主筆單位，這是國內首個針對機器人多維力/力矩傳感器的檢測標準。在標準發布前，市面上機器人力覺傳感器產品的檢測方法和評價標準各異且不嚴謹——坤維選擇用一份國標來回答“什么是好的力覺傳感器”。

此次坤維展出了HRS人形系列六維力傳感器，專為人形機器人手腕、腳踝等關節設計，精度優于0.1%FS。有數據統計，坤維科技在中國智能機器人領域六維力傳感器出貨量占比達53%，多年穩居行業第一；在協作機器人細分市場，市占率已超過70%。HRS系列已批量供貨優必選、小米、智元、銀河通用等頭部人形機器人企業。截至2026年6月底，公司年產能已達6萬臺，正加速向12萬臺目標沖刺。

本屆WAIC上，宇立儀器首次展出了C系列專用六維力傳感器。與多數需通過轉接法蘭安裝的通用型產品不同，C系列專為協作機器人與人形機器人設計，主打更小體積、單邊安裝和高可靠性。全系列精度優于0.5%FS，最高支持3倍過載。采用單邊安裝方式，可直接安裝于設備末端而無需轉接法蘭——這一設計直接降低了整機廠的集成難度，也是宇立獲得專利保護的核心技術之一。

其關節扭矩傳感器厚度薄至7mm，直徑覆蓋20至200mm，量程從10Nm至800Nm，內置放大器。此外，宇立還展出了M3612X系列六維測力平臺，量程覆蓋1250N至10000N力、500至2000Nm力矩，適用于步行、跑步、跳躍等生物力學分析與機器人測試場景。在人形機器人對傳感器提出“小空間、輕量化、高可靠”的差異化需求時，宇立的專用化設計為整機廠提供了一個不同于通用型方案的選擇。

企業路徑不同，指向同一個方向：力覺傳感器正在從“選配”走向“標配”。接下來的競爭，不再是“有沒有感知”，而是“感知有多準、交付有多穩”。“最后一毫米”的突破，正是在這里發生。

03.

趨勢三：零部件正在長出“智能”，具身智能的第三戰場已打開

“賣硬件”之外，一批零部件企業已經開始向“賣系統”“賣數據”“賣智能”躍遷。這不是簡單的附加值提升，而是零部件在產業鏈中的角色正在從“供應商”變為“共建者”。本屆WAIC上，他山科技和博登智能的展臺傳遞出了最清晰的信號。

他山科技首發了全球首款動態觸覺感知芯片“綠寶石E10A”。綠寶石E10A芯片為全球首款動態觸覺感知芯片，通過自研ASC（模擬脈沖轉換模塊）將觸覺信號直接轉為脈沖信號，跳過了傳統方案中“模擬-數字-軟件轉換”的冗長鏈路。具體參數上，芯片待機電流僅0.9μA，時間分辨率達2.9μs，測量頻率超300kHz。超低功耗特性使得觸覺感知從指尖的“點狀部署”向全身的“分布式覆蓋”成為可能——人形機器人有望從“有一雙敏感的手”進化到“擁有一層會感知的皮膚”。據報道，他山科技在人形機器人觸覺傳感器賽道已占據超80%的市場份額，上半年訂單量已超過去年全年的四倍，月交付量達數萬枚，已與海內外180余家產業鏈企業建立商業化合作。

具身智能大模型的訓練需要海量真實物理交互數據，但這類數據的采集成本極高、效率極低。博登智能在WAIC上展出的Boden Physical AI Lab，試圖用“基礎設施”的方式系統性地解決這一難題。這是全球首個面向Physical AI的數據基礎設施沉浸式體驗實驗室，以“Real→Train→Validate”為核心理念。博登已在寧波、湖州、馬鞍山布局三大具身智能實景訓練基地，總占地面積超3萬平方米，部署近500臺多型號實體機器人及數千套自研采集設備，可實現年產50萬小時真機訓練數據、百萬小時級Ego場景數據的穩定產能。

博登不生產機器人，也不訓練模型，但它正在成為整條產業鏈中不可繞過的“數據底座”。

本次參展，跨維智能集中釋放了多項核心技術與落地成果，完整呈現了一條清晰的技術路徑：讓機器人從“理解物理世界”進化到“干得了活”。

全球首個貫通人類到仿真到真機的時空動作對齊大規模數據集Aligned DexWorld正式開源，針對性解決了行業“數據越堆、效果越差”的異構數據負遷移難題，為具身模型規模化訓練提供了標準化、可復用的數據底座。同時，跨維首次公開了DexVerse?生成式仿真引擎，這是一款面向具身智能大規模訓練的國產自主基礎設施，通過自研物理引擎與生成式仿真技術，可將真實場景快速轉化為可交互、可訓練的虛擬環境。

在上游能力之外，跨維展出的全場唯一可自主完成零售掃碼作業的機器人，憑借“邊操作、邊觀察、邊決策”的穩定運行能力，展現出強大的自主性與魯棒性。手機精密裝盒、咖啡制作、象棋對弈等多元場景的連續演示，進一步驗證了其技術在工業與服務領域的泛化能力。

目前，跨維已構建起覆蓋“數據對齊→仿真生成→模型認知→場景落地”的全鏈路自研技術閉環，為產業提供可落地、可量產的真實具身生產力。

走在偌大的場館里，也是走在具身智能的時代刻度上，具身智能的下一個競爭維度，不再是比誰的零件更硬、更便宜，而是比誰的感知更智能、數據更充沛。中國企業正在從零開始定義下一代具身智能的基礎設施。