全球首例！人形機(jī)器人執(zhí)刀手術(shù)登上《Nature》，獨(dú)家拆解幕后國產(chǎn)靈巧手：距離手術(shù)室革命還有多遠(yuǎn)？

一篇登上國際頂尖期刊《Nature》的論文，把國產(chǎn)人形機(jī)器人推上全球醫(yī)療科研舞臺(tái)。

在這篇題為《人形機(jī)器人用于外科手術(shù)的活體可行性研究》的論文中，美國加州大學(xué)圣地亞哥分校團(tuán)隊(duì)披露了其實(shí)施的全球首例利用遠(yuǎn)程操控人形機(jī)器人進(jìn)行的手術(shù)。值得一提的是，兩臺(tái)手術(shù)均依托宇樹G1人形機(jī)器人落地，G1操縱人類醫(yī)生使用的普通腹腔鏡手術(shù)器械，成功為兩頭活豬實(shí)施了膽囊切除術(shù)。

宇樹G1攜因時(shí)機(jī)器人E2靈巧手完成手術(shù) 圖片來源：論文配圖

當(dāng)聚光燈再度投向宇樹時(shí)，可能并沒有多少人知道，持刀機(jī)器人抓持手術(shù)器械的核心執(zhí)行部件，是由靈巧手企業(yè)因時(shí)機(jī)器人生產(chǎn)的RH56E2（簡(jiǎn)稱E2）靈巧手。甚至連因時(shí)內(nèi)部，也是論文發(fā)表并在業(yè)界引發(fā)熱議后才后知后覺——自家產(chǎn)品參與了這項(xiàng)里程碑試驗(yàn)。

大批量隨宇樹出海的具身智能商用硬件，如何走入頂級(jí)高校醫(yī)療科研項(xiàng)目？國產(chǎn)靈巧手如何適配手術(shù)場(chǎng)景苛刻的力控、觸覺與精度要求？十萬元級(jí)人形機(jī)器人搭配國產(chǎn)靈巧手，又能否為基層遠(yuǎn)程醫(yī)療打開新空間？

對(duì)此，《每日經(jīng)濟(jì)新聞》記者獨(dú)家專訪到了因時(shí)機(jī)器人CMO（首席市場(chǎng)官）房海南。房海南回憶，當(dāng)看到新聞配圖中那只熟悉的機(jī)械手時(shí)，第一反應(yīng)是興奮，“全球首個(gè)通用人形機(jī)器人活體微創(chuàng)手術(shù)登上國際頂刊，用的是國產(chǎn)硬件設(shè)備，這足以說明很多”。

但興奮之余，這家一線企業(yè)也保持清醒：實(shí)驗(yàn)室可行性驗(yàn)證并不等于臨床落地通行證，靈巧手、人形機(jī)器人從實(shí)驗(yàn)室的手術(shù)臺(tái)真正大規(guī)模走入現(xiàn)實(shí)手術(shù)室，仍有距離。

一只國產(chǎn)靈巧手意外高光，科研驗(yàn)證與真實(shí)應(yīng)用仍有現(xiàn)實(shí)鴻溝

論文第一作者梁澤楷在接受媒體采訪時(shí)表示，選擇宇樹G1完成該研究項(xiàng)目主要是因?yàn)樗?dāng)時(shí)是市場(chǎng)上較容易獲得的商用選項(xiàng)之一，項(xiàng)目研究重點(diǎn)在于人形機(jī)器人的仿人外形，而非特定的平臺(tái)。

而據(jù)房海南介紹，宇樹量產(chǎn)G1機(jī)型基本標(biāo)配因時(shí)RH56E2靈巧手（簡(jiǎn)稱E2），“這款靈巧手在2024年至2025年期間隨宇樹海外大批量出貨，所以這次有幸登上《Nature》論文多少有些運(yùn)氣的成分”。

房海南并未避諱這份幸運(yùn)的偶然性，但她同時(shí)表示，“E2的確也是我們產(chǎn)品矩陣中很有特色的一款”。據(jù)介紹，E2靈巧手具備單手6主動(dòng)自由度（6組電機(jī)分別控制6套可獨(dú)立操控的運(yùn)動(dòng)維度）、12個(gè)獨(dú)立運(yùn)動(dòng)關(guān)節(jié)，指尖抓握力可以達(dá)到3千克，是因時(shí)產(chǎn)品矩陣中力量最大的一款。同時(shí)，E2從指尖到掌心全部覆蓋分布式觸覺傳感器，內(nèi)置6組力和位置傳感器，力控0至3公斤連續(xù)可調(diào)。力位混合控制算法，兼顧柔性安全與握持穩(wěn)定，這些特性恰好契合手術(shù)場(chǎng)景的苛刻要求。

顯然，“運(yùn)氣”并不能完全概括一只靈巧手進(jìn)入手術(shù)場(chǎng)景的努力。

成立于2016年的因時(shí)機(jī)器人，是國內(nèi)最早一批聚焦靈巧手這一核心零部件的科技公司。今年2月底，因時(shí)宣布完成C1及C2兩輪融資，合計(jì)融資金額數(shù)億元人民幣，C1輪由中國移動(dòng)鏈長基金與深創(chuàng)投聯(lián)合領(lǐng)投，博原資本、達(dá)晨財(cái)智、春華資本跟投；C2輪則由北京市人工智能產(chǎn)業(yè)投資基金領(lǐng)投，啟明創(chuàng)投、博原資本、春華資本、金石數(shù)經(jīng)基金、TCL創(chuàng)投跟投。

“《Nature》這次論文中的試驗(yàn)，并不是靈巧手第一次在醫(yī)療領(lǐng)域做科研驗(yàn)證。2022年之前，靈巧手在檢驗(yàn)檢測(cè)、生物醫(yī)療實(shí)驗(yàn)室就有不少落地應(yīng)用。一直以來，公司都有不少醫(yī)療領(lǐng)域的訂單需求。不過，受成本及應(yīng)用方案成熟度等方面影響，發(fā)展進(jìn)程并不是很快?！狈亢Ｄ咸寡?，目前靈巧手的整體訂單仍以實(shí)驗(yàn)室應(yīng)用為主。

此次“全球首例”的手術(shù)雖然引發(fā)人形機(jī)器人大規(guī)模應(yīng)用于手術(shù)場(chǎng)景的暢想，但因時(shí)團(tuán)隊(duì)仍然保持冷靜。在一線從業(yè)者看來，科研驗(yàn)證與真實(shí)應(yīng)用之間尚存現(xiàn)實(shí)鴻溝。房海南指出，“畢竟實(shí)驗(yàn)室環(huán)境跟真實(shí)應(yīng)用還是有區(qū)別，本次成果是路線可行性驗(yàn)證，當(dāng)前靈巧手產(chǎn)品仍然有很多優(yōu)化空間?！?/p>

“靈巧手是完成醫(yī)療操作的唯一執(zhí)行終端，但執(zhí)行這件事要靠視覺、大腦以及執(zhí)行末端的深度協(xié)同，甚至于很多時(shí)候需要觸覺等各類傳感器的持續(xù)反饋來調(diào)整校正動(dòng)作?！狈亢Ｄ媳硎?，醫(yī)療場(chǎng)景對(duì)精度、力感知、安全柔順性的要求遠(yuǎn)高于工業(yè)、服務(wù)場(chǎng)景，對(duì)人形機(jī)器人從硬件到軟件的性能要求都很高。

此外，對(duì)于一臺(tái)人形機(jī)器人來說，從實(shí)驗(yàn)室邁入真正的手術(shù)室，還得跨過臨床合規(guī)這道硬門檻。

“臨床醫(yī)療設(shè)備需要醫(yī)療器械注冊(cè)認(rèn)證，機(jī)器人硬件、控制算法、材料都需滿足生物安全、無菌、電磁兼容等醫(yī)療標(biāo)準(zhǔn)，認(rèn)證周期長、投入成本高。目前大部分機(jī)器人僅滿足科研標(biāo)準(zhǔn)，離臨床合規(guī)還有較大優(yōu)化空間?！狈亢Ｄ媳硎?，醫(yī)療行業(yè)有其特殊性，包括消毒殺菌、通信頻率等多種要求，每一步都是需要逐步突破的現(xiàn)實(shí)課題。

“十萬元級(jí)”人形機(jī)器人能否為基層遠(yuǎn)程醫(yī)療打開新空間？

“要讓人形機(jī)器人真正應(yīng)用于人類患者的臨床實(shí)踐，還需要相當(dāng)長的時(shí)間?！绷簼煽瑯又赋?，在人形機(jī)器人臨床部署之前，還要在精度、滅菌、安全性、監(jiān)管審批和大規(guī)模驗(yàn)證等方面進(jìn)一步改進(jìn)。不過，即便落地門檻較高，梁澤楷所在團(tuán)隊(duì)仍對(duì)宇樹G1這樣的通用人形機(jī)器人應(yīng)用于手術(shù)場(chǎng)景展開持續(xù)探索，一個(gè)重要的原因在于成本。

達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人 圖片來源：直觀醫(yī)療官網(wǎng)截圖

討論人形機(jī)器人進(jìn)手術(shù)室之前，必須正視一個(gè)現(xiàn)實(shí)：手術(shù)機(jī)器人并非新鮮事物，市值近兩千億美元的全球頂尖手術(shù)機(jī)器人公司直觀醫(yī)療是這一領(lǐng)域繞不開的標(biāo)桿。截至2026年3月31日，直觀醫(yī)療生產(chǎn)的“達(dá)芬奇”手術(shù)機(jī)器人全球裝機(jī)量已達(dá)11395臺(tái)，是當(dāng)下應(yīng)用最廣的微創(chuàng)手術(shù)機(jī)器人。截至2025年底，“達(dá)芬奇”累計(jì)在中國開展的手術(shù)量就已超過80萬臺(tái)。

但“達(dá)芬奇”也有天花板。單臺(tái)系統(tǒng)售價(jià)千萬元級(jí)別，每年維護(hù)費(fèi)居高不下，還要為它龐大的體積預(yù)留專門的手術(shù)室空間。這些成本堆在一起，足以讓大多數(shù)醫(yī)院望而卻步。

反觀宇樹G1，官網(wǎng)顯示起步價(jià)僅8.5萬元，約35公斤重、1米多高，普通手術(shù)室就能容納。盡管此次《Nature》論文并未完全披露有關(guān)G1改造后的成本，但與龐大的“達(dá)芬奇”相比，G1為人形機(jī)器人進(jìn)入手術(shù)室提供了截然不同的入場(chǎng)思路。

雖然前途漫漫，但已置身其中的因時(shí)并未將醫(yī)療場(chǎng)景僅僅視為“故事”。相反，他們認(rèn)為醫(yī)療是靈巧手與人形機(jī)器人最具長期價(jià)值的賽道之一。

“我們一直認(rèn)為人形機(jī)器人在醫(yī)療領(lǐng)域會(huì)有很大的應(yīng)用前景和價(jià)值，包括在醫(yī)療手術(shù)、醫(yī)療檢測(cè)檢驗(yàn)、醫(yī)院配送服務(wù)以及輔助醫(yī)療等方面?！狈亢Ｄ媳硎荆舜问中g(shù)展示的最大價(jià)值在于“遠(yuǎn)程遙操”——通過人形機(jī)器人加靈巧手可以打破地域限制，在偏遠(yuǎn)地區(qū)、應(yīng)急救援、戰(zhàn)地等場(chǎng)景都可實(shí)現(xiàn)手術(shù)操作，拓展醫(yī)療服務(wù)覆蓋范圍。

當(dāng)那臺(tái)成本不足十萬元的人形機(jī)器人握著普通腹腔鏡器械，在豬的體內(nèi)完成膽囊切除時(shí)，手術(shù)機(jī)器人行業(yè)那條存在了幾十年的專用邊界，已經(jīng)被劃開一道口子。

或許未來的某一天，無數(shù)人形機(jī)器人進(jìn)入偏遠(yuǎn)地區(qū)醫(yī)院手術(shù)室、急救現(xiàn)場(chǎng)、戰(zhàn)地帳篷，遠(yuǎn)程那端是頂尖專家的雙手，近端則是標(biāo)準(zhǔn)化的機(jī)械臂與靈巧手——醫(yī)療資源的“不可能三角（成本、可及性、質(zhì)量）”將被重新拆解。