曦諾未來通過第一性原理，成功破解靈巧手“不可能三角”難題

作者：呂鑫燚

出品：具身研習(xí)社

人人都在談具身智能進軍工廠，可大多數(shù)人都選擇性忽略了那道最硬核、最難啃的「最后 20%」關(guān)卡。

你會發(fā)現(xiàn)，業(yè)內(nèi)藏著一個產(chǎn)業(yè)錯位：當我們寄望具身智能掀起工廠提質(zhì)增效的革命時，卻忽視了被掩蓋的底層現(xiàn)實。當下具身智能落地時幾乎全都盤踞在自動化改造早已成熟的 80% 崗位上。而汽車總裝、精密裝配、柔性分揀等自動化始終無法滲透的最后 20% 核心崗位，至今仍是規(guī)模化落地的真空地帶。

這一困局的根源在最后 20% 的復(fù)雜非標場景，高度依賴高自由度五指靈巧手才能完成作業(yè)，這是夾爪等末端執(zhí)行器或傳統(tǒng)自動化設(shè)備難以勝任的高難度任務(wù)。

更關(guān)鍵的是，這種產(chǎn)業(yè)錯位絕非單一技術(shù)短板，而是末端執(zhí)行器、機器人本體、大腦模型三者始終無法深度耦合、協(xié)同進化的系統(tǒng)性困境。

尤其是末端執(zhí)行器這一關(guān)鍵環(huán)節(jié)，高自由度靈巧手深陷高成本、性能不穩(wěn)定、可靠性不足的落地泥潭，讓本體廠商看不到規(guī)模化落地的可行性，更算不清真實 ROI。而彼時用夾爪先滿足 80% 的標準化需求成為了一個頗有性價比的方案。

我們并不否定攻克 80% 標準化場景的價值，這是前沿技術(shù)走向產(chǎn)業(yè)的必經(jīng)階梯。但不可回避的是，這一階段也在無形之中壓縮了具身智能本該有的想象邊界。

將產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀抽絲剝繭后便能發(fā)現(xiàn)，破解的思路或許落在了高自由度五指靈巧手手中。唯有靈巧手廠商跳出 “被動選配的上游零部件” 定位，主動錨定生態(tài)鏈核心進行升維，以規(guī)模化降本 + 技術(shù)化提效雙輪驅(qū)動，先一步成為通用操作基座，才能徹底打通具身智能落地的最后梗阻。

這絕非簡單的角色轉(zhuǎn)換，就連特斯拉至今也未能同時邁過成本與性能的雙重天塹。

但有一家與特斯拉采用相同技術(shù)方案的靈巧手企業(yè)曦諾未來，卻走出了截然不同的產(chǎn)業(yè)化路徑。

通過布局上游進行垂直供應(yīng)鏈整合，牢牢掌握成本可控的主動權(quán)，還通過零部件產(chǎn)品化的模式，進一步優(yōu)化了營收結(jié)構(gòu)。用萬臺訂單，證實靈巧手規(guī)模化應(yīng)用的經(jīng)濟賬算得清。

曦諾未來是具身智能中鮮少找到性能和成本平衡點的企業(yè)，它不僅能啃下工廠場景里那道最難的 最后 20%關(guān)卡，更憑借極致的成本與性能平衡，讓靈巧手不再是本體廠商需要考慮的零部件，而是落地“標配”。

在與曦諾未來創(chuàng)始人夏宇軒的深度對話中，“第一性原理”“從本質(zhì)上看” 是貫穿始終的高頻詞。這并非刻意營造的個人標簽，而是深深嵌入曦諾未來產(chǎn)品基因里、卻又不易被外界察覺的底層思考，其產(chǎn)品的每一項定義都極簡而純粹，始終恪守一條核心準則：像人手一樣好用

這條準則聽起來有點抽象，需要細細解刨。

最明顯的是，曦諾未來的 Xynova Flex 1 擁有 25 個自由度，手掌重量僅 380 克，負載能力超過 30 公斤，單指指尖力超 20 N。其采用臂手一體化，即區(qū)別于“只提供手”的解決方案，而是將手和小臂耦合，以一體化模式應(yīng)用。夏宇軒解釋道，該邏輯來源于創(chuàng)業(yè)初期對人體工作的解剖，“人之所以能兼具爆發(fā)力與低慣量，核心在于大肌肉群集中于小臂，從而讓手掌以極輕的自重，實現(xiàn)極強的抓握能力。”

簡單來說，就是用算法模擬人類肌肉“用勁”的慣性，讓小臂提供更強的爆發(fā)力進而支撐手部自重又輕又能實現(xiàn)抓握能力。基于手臂的控制，Xynova Flex 1 能輕松拿起極細、極薄的紅酒杯。此外，得益于臂手一體化的硬件結(jié)構(gòu)，Xynova Flex 1在設(shè)計之初就為腕部配備2個自由度，有助于機器人在執(zhí)行任務(wù)時，能像人一樣，不需要調(diào)動整條手臂執(zhí)行任務(wù)，而是僅通過手腕的微調(diào)就能快速鎖定最優(yōu)作業(yè)位姿，高度貼合工業(yè)場景的空間約束，更貼近人類真實作業(yè)邏輯。

更深層的含義在于，臂手一體化的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新，為驅(qū)動系統(tǒng)的突破提供了可行性。作為靈巧手廠商最核心的 “硬件底層綜合工程能力”，驅(qū)動系統(tǒng)的性能直接決定了靈巧手的靈活性上限與集成度高度，而一體化架構(gòu)恰恰為其釋放了更多的設(shè)計與落地空間。

大多靈巧手產(chǎn)品更偏向于將電機集成于手指或手掌內(nèi)部，有利于簡化控制邏輯，卻不可避免導(dǎo)致手部結(jié)構(gòu)粗大笨重，成為制約柔性操作場景的落地隱形原因。而曦諾未來的 Xynova Flex 1，以全棧自研的核心動力與腱繩傳動系統(tǒng)融合方案，實現(xiàn)了驅(qū)動技術(shù)的突破。其為產(chǎn)品量身打造的微型電缸，憑借高推力、快響應(yīng)、小體積的核心優(yōu)勢，能和腱繩傳動系統(tǒng)更好耦合，將前臂腔體內(nèi)的動力源，通過高強度柔性腱繩精準傳遞至手部各關(guān)節(jié)，形成獨特的 “分布式驅(qū)動” 布局。

在 Xynova Flex 1 的每個關(guān)鍵關(guān)節(jié)與傳動路徑中，曦諾未來都植入了高性能彈簧機械緩沖結(jié)構(gòu)，這一設(shè)計賦予了靈巧手一種與生俱來的 “物理本能”。當作業(yè)過程中遭遇突發(fā)沖擊力時，這些彈簧會像人類肌腱般做出“下意識”響應(yīng)，瞬間吸收并化解沖擊能量，既避免機械結(jié)構(gòu)受損，也讓操作更具柔性與安全性。

如此一來，手指本體、手掌內(nèi)部都無需內(nèi)置電機與減速器，規(guī)避了擺脫 “頭重腳輕” 的行業(yè)痛點，讓仿人操作更精細；關(guān)鍵驅(qū)動部件集中于手臂腔體內(nèi)，受外部沖擊更小、散熱條件更優(yōu)，適配工業(yè)級長周期使用需求；動力源遠離執(zhí)行端、通過腱繩傳遞力與運動的結(jié)構(gòu)，從機理上無限趨近人類手部運動邏輯，讓機器人動作更自然、更貼合真實作業(yè)場景。

通過硬件側(cè)的創(chuàng)新能看出，曦諾未來不是簡單造一個“長得不一樣的產(chǎn)品”，而是觀察到真實物理世界的復(fù)雜操作中，有太多“既要又要”，這些行業(yè)難以平衡的高難度命題，需要有人退一步，打破路徑依賴來滿足。

為了進一步滿足場景的多元訴求，也為了讓本體廠商在實際應(yīng)用中得到正向反饋，曦諾未來始終堅持軟硬件一體，通過軟件和硬件的強耦合，讓靈巧手真正實現(xiàn)靈巧。

曦諾未來在軟件層選擇全自研，從底層電控層到頂層運動控制層打造了“架構(gòu)—策略—參數(shù)尋優(yōu)”的全棧控制體系，通過“模型驅(qū)動 + 數(shù)據(jù)驅(qū)動”的策略，彌補了傳統(tǒng)模型無法覆蓋非線性以及外界環(huán)境的不確定性，并通過AI 智能參數(shù)尋優(yōu)算法，讓產(chǎn)品自行在全場景下自動輸出最優(yōu)性能。

如果說硬件結(jié)構(gòu)設(shè)計和軟硬一體的堅持，是為了讓靈巧手走向更通用、更極致的操作，讓本體廠商在復(fù)雜場景用靈巧手落地，那曦諾未來在“耐用性”的突破，則又給本體廠商吃了顆“定心丸”。

從震動跌落、EMC 電磁兼容、高低溫環(huán)境適應(yīng)性，到耐久疲勞、長期老化等全維度嚴苛測試，曦諾未來均已完成全面驗證：其核心微型電缸已完成500 多萬次老化測試，而腱繩組件更是單獨進行180 萬次壽命老化實驗，全方位保障工業(yè)級長期可靠運行。

由此可見，曦諾未來從設(shè)計之初到規(guī)模落地，其一直在用第一性原理打破常規(guī)，不斷在為給場景一雙好用的手而努力。

不過曦諾未來值得探究的絕非單款產(chǎn)品的偶然成功，畢竟在日新月異的具身智能產(chǎn)業(yè)中，一款產(chǎn)品的領(lǐng)先周期僅有數(shù)月。

唯有穿越周期的戰(zhàn)略布局，才能成為市場真正追捧的公司，也是資本長期押注的核心邏輯。

2026 年 3 月，曦諾未來正式完成數(shù)億元 Pre-A 輪融資，本輪融資呈現(xiàn)“產(chǎn)業(yè)資本 + 財務(wù)資本 + 老股東追投” 的陣容：由京東領(lǐng)投，財通資本、毅達資本等財務(wù)機構(gòu)跟投，三七互娛、杭州數(shù)據(jù)集團等產(chǎn)業(yè)方戰(zhàn)略入局，老股東電科基金、東方嘉富、小米戰(zhàn)投更是超額追加投資，印證了資本市場對其長期價值的高度認可。

多元化資本的入局，押注的是其超越單一產(chǎn)品的產(chǎn)業(yè)布局潛力。

據(jù)具身研習(xí)社了解，曦諾未來在成立之初就構(gòu)建了上游零部件+終端產(chǎn)品的布局，降低生產(chǎn)成本的同時也優(yōu)化了營收結(jié)構(gòu)。“把硬件價格足夠低，能打開更廣闊的市場。這也是是我們創(chuàng)業(yè)初期開始下定決心要去做的事情。”

這是一個非常務(wù)實，有點不像具身智能的性感敘事的觀點。但卻是“房間里的大象”，誰也無法回避的問題。無論是急于規(guī)模化的本體廠商、攻堅落地的靈巧手企業(yè)，還是深耕前沿的科研機構(gòu)，幾乎都曾深陷受制于上游的窘迫境地：一邊是人形機器人量產(chǎn)節(jié)奏不斷提速，一邊是核心上游部件的技術(shù)與產(chǎn)能遲遲未能跟上。很多時候，并非廠商不愿出貨，而是大家都卡在同一個節(jié)點上，在等上游，等供應(yīng)鏈。

更重要的是，就算上游有貨，也不完全等同于貨好用。具身智能的產(chǎn)品能用和好用之間還有一個巨大GAP，因為這是一個錯綜復(fù)雜的產(chǎn)品設(shè)計，硬件和軟件各自為戰(zhàn)難以形成耦合方案。單純寄希望于上游提升某一個參數(shù)帶動產(chǎn)品性能大幅提升的邏輯，在具身智能無法成立。

只有更懂產(chǎn)品落地使用痛點的廠商，才更能做出好零部件。就像模型廠商最懂數(shù)據(jù)采集一樣。

這樣的產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀也構(gòu)建了曦諾未來的護城河，其通過垂直整合供應(yīng)鏈的思路，自研靈巧手的關(guān)鍵零部件微型電缸、一體化關(guān)節(jié)模組等。擺脫了對上游的依賴性，規(guī)避受制于上游良品率難以出貨的風險，也進一步增強整體抗風險能力和競爭力。

具體來看，曦諾未來的零部件依舊遵循讓靈巧手在真實場景中更好用的邏輯。微型電缸側(cè)，其自研了無刷空心杯電機（8mm）與行星滾柱絲杠（7mm），構(gòu)成了市面上推力最大、尺寸最小的微型電缸，最大輸出推力達100-300N；關(guān)節(jié)模組扭矩密度（322Nm/kg），在低溫環(huán)境下依舊穩(wěn)定運行，“一體化散熱殼體”讓核心部件產(chǎn)生的熱量能夠快速、均勻地傳遞至整個外殼，再高效地與外部環(huán)境進行熱交換。

更為重要的是，隨著產(chǎn)能的爬升，雙線布局帶給曦諾未來的不僅僅是技術(shù)主動權(quán)，更是成本不斷降低的回響。這個故事，在宇樹招股書中也能看到。據(jù)具身研習(xí)社了解，曦諾未來的新工廠即將進入產(chǎn)能爬坡階段，年底預(yù)計可形成超過1萬臺高自由度靈巧手和20萬臺微型電缸產(chǎn)能。

這種 “上游自研控技術(shù)+規(guī)模生產(chǎn)降成本” 的雙輪驅(qū)動，讓曦諾未來跳出了行業(yè) “研發(fā)燒錢 - 定價居高 - 銷量低迷” 的死循環(huán)：一方面，自主部件供應(yīng)保障了產(chǎn)品性能穩(wěn)定性，通過車規(guī)級測試贏得本體廠商信任；另一方面，成本下探激活了工業(yè)場景的規(guī)模化需求，形成 “產(chǎn)能提升→成本下降→市場擴容→研發(fā)再投入” 的正向循環(huán)。

橫向業(yè)務(wù)布局和產(chǎn)能爬坡讓曦諾未來擁有漂亮的財務(wù)曲線，也更符合資本眼中理想的 “高增長 + 強造血” 優(yōu)秀標的的畫像。

核心產(chǎn)品跳出路徑依賴，多線業(yè)務(wù)布局夯實護城河。曦諾未來從成立至今一直在不斷去解決“不可能三角”。

零部件側(cè)要解決“性能-成本-適配”；靈巧手要解決“成本-可靠-性能”，而這些解決的背后，是曦諾未來產(chǎn)品初心，不沉迷于參數(shù)堆砌，而是扎根產(chǎn)業(yè)一線拆解真實場景訴求，從工作崗位的核心痛點出發(fā)，反向優(yōu)化技術(shù)路徑與產(chǎn)品設(shè)計。

而動態(tài)找尋平衡點的過程，讓曦諾未來不僅具備極強的工程化能力，也對產(chǎn)業(yè)的諸多現(xiàn)狀有了更客觀的思考。

當前靈巧手的落地進程中，存在著一組耐人尋味的行業(yè)怪象：一邊是靈巧手廠商不斷演示 “手有多靈巧、多好用”，另一邊卻是本體廠商頻頻吐槽耐用性不足、適配性太差；而模型廠商在做算法炫技時，大多也只選用結(jié)構(gòu)簡單的夾爪。這些錯位與割裂，正是具身智能遲遲攻不下最后 20% 關(guān)卡的核心癥結(jié)。

而透過和曦諾未來的溝通來看，目前業(yè)內(nèi)靈巧手、本體、模型三方的確存在互相掣肘、難以協(xié)同的現(xiàn)狀，但整個產(chǎn)業(yè)并非陷入僵局，反而正呈現(xiàn)螺旋上升的良性趨勢。

靈巧手水平的持續(xù)提升，和上游零部件性能的躍遷會直接帶來更高質(zhì)量的真實交互數(shù)據(jù)；優(yōu)質(zhì)數(shù)據(jù)和可靠硬件又會反哺本體廠商，讓整機更好用、更可靠；而更穩(wěn)定的整機能力，進而為模型廠商提供更優(yōu)質(zhì)的數(shù)據(jù)養(yǎng)料，訓(xùn)練更高維度的決策與規(guī)劃；最終再倒逼靈巧手進一步迭代升級。

最終硬件筑基、數(shù)據(jù)驅(qū)動、算法反哺、整機閉環(huán)，四者環(huán)環(huán)相扣，共同推動行業(yè)走向真正的規(guī)模化落地。

而在這段螺旋式上升的產(chǎn)業(yè)結(jié)構(gòu)中，曦諾未來扮演的就是撬動飛輪的支點，能極致操作的靈巧手。

據(jù)身研習(xí)社了解，曦諾未來將推出新款靈巧手產(chǎn)品，并進一步加大產(chǎn)能以匹配其高增長的需求。

沉下心來，回到崗位、回到場景、回到產(chǎn)業(yè)最樸素的需求里，曦諾未來正一步一步把 “不可能” 變成 “可落地”，把 “演示級” 變成 “量產(chǎn)級”。從破解靈巧手的 “不可能三角”，到重構(gòu)上游供應(yīng)鏈的底層邏輯，再到推動全產(chǎn)業(yè)鏈螺旋上升，曦諾未來正在用最務(wù)實的創(chuàng)新，打通具身智能進工廠、進家庭的最后一厘米。