在杭州一個車間，靈巧手正在批量制造靈巧手

在杭州余杭區仁和科創園的某個生產車間里，你可能會看到一幅略帶科幻色彩的畫面：產線上，幾臺裝著靈巧手的機器人正在安靜地進行一些組裝作業，但它們組裝的不是汽車零件，而是另一批靈巧手。

這里是曦諾未來的生產現場。這家近300人的靈巧手公司，正在死磕毫厘之間的極致控制。95后創始人兼CEO夏宇軒說，他們想做的是全球領先的通用靈巧操作解決方案，“執靈巧之手，入生產之精微，平生活之繁雜”。

這句話的背后，是曦諾未來核心技術全棧自研自產的實力支撐，也與公司5月13日發布的第二代混驅靈巧手Flex 2有關。這雙“手”，正在打通具身智能從虛擬世界走進現實物理世界的“最后一厘米”。

最新發布的Xynova Flex 2

從投資人到“手”藝人

3年前，夏宇軒還坐在全球頂級投資機構的辦公室里，審視著千億、萬億賽道的大邏輯——從自動駕駛、激光雷達，到芯片、光模塊。哥倫比亞大學碩士、物理與計算機雙學位的學術背景，讓他養成了以務實嚴謹的科學態度看待投資與商業，習慣用“第一性原理”追溯事物的本質。

曦諾未來創始人兼CEO夏宇軒（中間）

從關注并投資高景氣賽道，到2023年逐步聚焦具身智能，夏宇軒幾乎把這條產業鏈的上下游都看了一遍。到了2024年，基于投資生涯中長期以來的跟蹤調研，他判斷具身智能的轉折點正在到來：AI算法與模型已有重大突破，但硬件技術路徑尚未收斂。靈魂日漸強大的AI，需要一個承載它的物理“肉身”，而靈巧手正是這副“肉身”最難的部分之一。“未來5到10年，不止是軟件，具身智能硬件領域也將迎來長周期井噴式爆發。這是個好時機。”

2024年12月，曦諾未來成立，初始團隊只有五六個人，他們一頭扎進了靈巧手的研究。

為什么是“手”？

夏宇軒說：“人每天約80%的任務執行靠手，可能只有20%靠雙腳移動位置。人形機器人移動到一個位置以后，真正開始干活的還是手。它決定了人形機器人什么時候能真正落地。”

同時在軟硬件層面，靈巧手也是技術壁壘最高的環節。“不僅涉及結構硬件，而且還包括電機控制算法、運動控制算法，以及強化學習模型、仿真訓練等。”

Xynova-VTLA

“這是一種需要全棧打通的能力，也是一個從0到1的過程。因為在過往的工業體系里，不存在這樣融合感知能力與頂層運動控制算法的精密執行器。”

2025年春節后，整個行業在宇樹機器人登上央視春晚舞臺的催化下瘋狂提速，資本和市場的關注度急劇升溫。

這是夏宇軒當初沒有預料到的，“是驚喜，也是考驗”。驚喜的是行業獲得了更多關注，考驗的是要快速搭建團隊、快速拿出產品、快速量產。僅用一年多時間，曦諾未來團隊便擴張到近300人，其中技術人員超100人，公司也接到了人形機器人頭部廠商的萬臺訂單。

“六邊形戰士”是怎樣煉成的？

靈巧手領域長期存在路線之爭，繩驅（腱繩驅動）、電機直驅、連桿驅動為三大技術流派，此外還有混合驅動方案。各路線在結構、性能、成本和適用場景上各有不同。

曦諾未來選擇的，是臂手一體的高自由度腱繩驅動+電機直驅混合驅動的路線。仿照人手運動機理，團隊創新性地將微型電缸、電機等動力源集成在小臂，通過高強度復合金屬腱繩驅動手指，手掌部分只保留傳動結構等必要部件，為靈巧手的“智”騰出足夠空間。

微型電缸

以最新發布的Xynova Flex 2混驅靈巧手為例，手掌重量不到400g，擁有23個自由度（19個主動自由度+4個被動自由度），實現高自由度的同時兼具輕量化；指尖力≥20N，單手抓取負載峰值12kg，持續作業負載額定4kg，稱得上是真正的“大力士”。

同時，Flex 2搭載視覺、觸覺、力覺和接近覺四覺傳感器，配合類人“小腦算法”，可以實現自適應抓取、帶載反驅等更聰明的手部操作。

提及Flex 2的優點，夏宇軒概括為六個字：靈、巧、智、勁、美、穩。

靈：23DOF（自由度）仿生構型，毫秒級動態響應；

巧：重復定位精度≤±0.1mm，毫厘精控始終如一；

智：視觸力接近四覺融合，會感知、能思考、可拓展；

勁：鉤握抓取，力貫千鈞；

美：從視覺到觸感，重塑人機美學；

穩：100萬次開合壽命，全域溫控，耐久穩行。

在他看來，以繩驅為主的混合驅動模式，“最有希望能達到我們心目中那個‘六邊形戰士’。”

全棧自研

被“逼”出來的護城河

曦諾未來是國內少數具備電機、電控、算法、絲杠、減速器全棧自研自產能力的通用靈巧操作解決方案商。之所以走這條路，夏宇軒坦言：“因為在現有供應鏈里，找不到成熟的產品來適配。”

“我們從底層需求出發——機器人應該有一雙什么樣的手？從需求推到系統設計，再落到零部件設計，中間經歷了大量的碰撞、妥協、取舍，每一步都在挑戰物理學、工程學、控制學等多元學科的極限。”

當被問及哪個時刻最難時，他思索了兩秒，笑了：“每個時刻都很難。”

通過垂直整合供應鏈，曦諾未來還把核心技術及量產實力牢牢握在自己手里，避免了受制于上游良品率的風險。

此外，隨著新產線6月底正式投產，月產能將從百臺提升到千臺級，到年底預計可形成超1萬臺靈巧手和20萬臺微型電缸的年產能。

Xynova Flex 2

萬臺訂單與數億元融資

那么眼下，曦諾未來的靈巧手已經達了什么水平？

“它已具備人類家務勞動里所需要的90%、95%甚至更高的能力。靈巧手的進化一方面靠我們持續不斷迭代、提高性能，另一方面要靠數據和模型來完成硬件、數據、算法的三方閉環。”三者螺旋上升：硬件先滿足需求，才能采集足夠多的數據去迭代模型；模型提升后，反過來又會要求硬件在感知、運動性能等維度上繼續進步。“今天剛好來到了硬件相對成熟的節點，接力棒交到數據和算法手里。”

夏宇軒和團隊還定了一個時間表：到今年底，靈巧手要在工廠場景里真正跑通，做一些簡單勞動的替代；到明年，泛化能力進一步提升，從今年可能覆蓋的十幾個場景，拓展到成百上千個。

市場用真金白銀投下了信任票。

3月，曦諾未來完成了數億元的Pre-A輪融資。投資方陣容豪華：京東領投，小米戰投、電科基金等老股東超額追加，三七互娛、杭州數據集團等產業方入局。

更具說服力的是訂單數據：公司已拿到頭部人形機器人整機公司的萬臺訂單。

客戶最在意的是性能、成本與可靠性，這三者缺一不可，也被行業視為靈巧手的“不可能三角”。曦諾未來打動客戶的關鍵，是基于產品實力的真誠溝通和負責任的交付。“為什么做高自由度？為什么走仿生路線？為什么堅持臂手一體？”夏宇軒說，這些問題的數據與推演過程攤開來，客戶自己就能做出判斷。

做“基礎設施”的構建者

除了一些具體參數的提升，Flex 2在仿生設計上也更進一步，尺寸和關節更趨近人手，與成年男性手達到一比一的比例，并增加了柔性可換皮膚和仿生指甲蓋，觸覺傳感器分布在指尖、指腹、手掌等區域。

Xynova Flex 2

“很多人問，為什么一定要接近人手？”夏宇軒解釋道，“人進化了幾百萬年，人手本身是一個最優解。而且今天所有靈巧操作模型的數據來源都是人手，只有雙手足夠同構，才能把那些數據用起來。”

不過，他也強調：曦諾未來靈巧手并不是要取代人手。這一點從公司的使命便可看出：執靈巧之手，入生產之精微，平生活之繁雜。翻譯成大白話就是：用這雙手，進入精密的生產線，將人從繁雜的生活瑣事中解放出來，去做真正有意義的創造。

夏宇軒曾在紐約、香港、上海等多地學習、工作和生活，最終扎根在杭州奮斗。“杭州是一座很有意思的城市。它很休閑，很美，但又有很深的科技創新基因。”讓他印象深刻的，還有政府“店小二”式的服務精神，“在這里，感覺所有人都在幫你”。

在具身智能的國際競賽中，夏宇軒認為中美各有優勢，中國有全球最高的工業產值、全球最全的工業類目、最全的產業鏈，以及最樂于擁抱新技術的市場。“我們不再做身后的追趕者。”他說，“這個賽道從來沒有天生的王者，只有始終走在正確路線上、并能把愿景變成現實的前行者。”

在曦諾未來的產線上，已經開始嘗試用靈巧手組裝靈巧手。雖然大部分工序仍需要人手工完成，但夏宇軒覺得，那個未來已經看得見了。

“以靈巧手為核心，為具身智能本體公司提供一套穩定的靈巧操作軟硬件基座。我們希望成為具身智能行業的英偉達，一個基礎設施的構建者。”他說，“這是長期更有價值，也更符合我們能力的一件事。”

文 | 童蔚

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