實(shí)測地平線HSD V2.0：全程零接管，體驗(yàn)接近老司機(jī)

今年6月底，國內(nèi)智駕企業(yè)地平線新一代智駕技術(shù)HSD V2.0發(fā)布并推送，試圖通過世界模型+端到端大模型，去重構(gòu)智駕體驗(yàn)。

近幾年國內(nèi)我們頻繁聽到某某車企、智駕企業(yè)拿到了L3、L4測試牌照，似乎真正的自動(dòng)駕駛馬上就能落地。但智駕技術(shù)何時(shí)能夠落地商用，看的不是車企與智駕企業(yè)的宣傳，而是智駕系統(tǒng)的真實(shí)表現(xiàn)。

作為國內(nèi)智駕企業(yè)四大天王「華大地魔」之一，地平線智駕技術(shù)的表現(xiàn)，能夠一定程度代表國內(nèi)智駕技術(shù)實(shí)際情況。收到地平線邀請(qǐng)的電車通（ID：dianchetong233）有幸來到深圳，親自體驗(yàn)了地平線HSD V2.0的實(shí)力。

全程無接管，HSD V2.0合格了嗎？

地平線提供的試駕路線，總行程共計(jì)1小時(shí)，涵蓋城區(qū)、高速、城中村等路段，試駕車輛為奇瑞iACR V27。

體驗(yàn)過多家智駕技術(shù)的電車通（ID：dianchetong233），對(duì)于智駕技術(shù)的要求不再是「驚喜」，而是能否更像老司機(jī)。

（圖源：電車通攝制）

試駕車輛停放在哈圃花園停車場，停車位和道路非常狹窄，哪怕駕齡已有8 年，遇到這種場景，我也只敢慢慢挪車，以防與其他車位的車輛發(fā)生剮蹭。

HSD V2.0完美解決了我的顧慮，不用我操作車輛，只需要設(shè)定導(dǎo)航路線，并向下?lián)軇?dòng)兩次右側(cè)撥桿，就能啟動(dòng)領(lǐng)航輔助駕駛系統(tǒng)，可自動(dòng)開出車位，并離開停車場。雷達(dá)對(duì)于車距的精準(zhǔn)計(jì)算，比人類大腦的模糊計(jì)算強(qiáng)多了。

在行駛過程中，HSD V2.0最讓我驚喜的不是對(duì)車道、紅綠燈、ETC、匝道的精準(zhǔn)識(shí)別，而是更強(qiáng)的博弈能力。

過去車輛的智駕系統(tǒng)在控制車輛時(shí)，總是偏向保守風(fēng)格，以至于通行效率偏低。HSD V2.0博弈時(shí)更加主動(dòng)，在路權(quán)優(yōu)先時(shí)，甚至能夠主動(dòng)搶道。遇到單車道路段前方有車輛停靠時(shí)，HSD V2.0還會(huì)主動(dòng)壓實(shí)線逆行借道超車。

（圖源：電車通攝制）

不過總體來說，HSD V2.0依然遵守安全第一的準(zhǔn)則。例如行駛在一段單車道路段時(shí)，前方有個(gè)外賣小哥停車查看手機(jī)，而對(duì)象車輛并沒有來車，如果是我自己開車，肯定一腳油門加變道就超過去了，可HSD V2.0依然謹(jǐn)慎地減速、打轉(zhuǎn)向燈、變道。

HSD V2.0對(duì)于紅綠燈的識(shí)別非常精準(zhǔn)，遇到有多個(gè)方向分別控制的紅綠燈，也能按照所在車道紅綠燈的讀秒正確啟停，可在一個(gè)無單獨(dú)右轉(zhuǎn)紅綠燈路口遇到紅燈時(shí)，車輛卻剎停等待綠燈了。

一般來說，這種紅綠燈允許車輛右轉(zhuǎn)行駛，可出于安全考慮，HSD V2.0依然選擇停車等綠燈。電車通（ID：dianchetong233）認(rèn)為，地平線的智駕技術(shù)還可以更激進(jìn)一些。

整個(gè)試駕過程，電車通全程沒有接管過一次，一個(gè)小時(shí)跑下來，從停車場駛出，到試駕結(jié)束后路邊臨停，智駕系統(tǒng)都能解決。

HSD V2.0依托世界模型與端到端大模型，一改傳統(tǒng)智駕過于保守的短板，路權(quán)合規(guī)時(shí)可主動(dòng)博弈、借道超車，駕駛風(fēng)格更貼近老司機(jī)。但系統(tǒng)安全策略偏謹(jǐn)慎，部分可正常右轉(zhuǎn)、安全超車的場景仍選擇保守等待，犧牲了一定通行效率。整體來看，HSD V2.0展現(xiàn)出國內(nèi)高階智駕的優(yōu)異量產(chǎn)實(shí)力，只需優(yōu)化策略、平衡安全與效率，體驗(yàn)將更加完善。

細(xì)節(jié)，讓我們看到了「世界模型+端到端」的實(shí)力

智駕領(lǐng)域第一梯隊(duì)企業(yè)的技術(shù)，大體上差別已經(jīng)不大，往往在細(xì)節(jié)上更能體現(xiàn)出企業(yè)的實(shí)力。在體驗(yàn)HSD V2.0時(shí)，它也在細(xì)節(jié)方面打動(dòng)了電車通。

HSD V2.0在控制車輛時(shí)，十分重視舒適度，起步、減速、剎停都非常平穩(wěn)。再加上智駕系統(tǒng)會(huì)根據(jù)路段限速控制車速，遇到十字路口也能根據(jù)紅綠燈的時(shí)間和到達(dá)路口的距離自動(dòng)控制車速，基本不存在急剎，平順性比我自己開都要高。

其次，以往體驗(yàn)智駕車輛時(shí)，脫手檢測總是令我十分不爽，明明我全神貫注，只是手沒有放在方向盤上，系統(tǒng)就會(huì)頻繁提醒我長時(shí)間沒有觸碰方向盤。HSD V2.0優(yōu)化了脫手檢測算法，車內(nèi)的攝像頭會(huì)實(shí)時(shí)監(jiān)測我是否集中精力開車，只要系統(tǒng)判定我正在認(rèn)真觀察路況，就不會(huì)提醒我方向盤脫手。

（圖源：電車通攝制）

這些功能雖然不夠重大，但可以實(shí)打?qū)嵉靥嵘脩趔w驗(yàn)，我們不用擔(dān)心車輛突然剎車，打我們一個(gè)措手不及，也不用擔(dān)心車輛頻繁提醒我們脫手。

世界模型+端到端大模型的意義，是為了讓智駕系統(tǒng)去理解這個(gè)世界，并如同真人一般操作，用世界模型解決端到端的「黑盒、泛化、安全」三大死穴，用端到端打通世界模型的『感知-決策-控制』全鏈路，實(shí)現(xiàn)真正的通用、安全、類人駕駛。

如果只是簡單地理解交通規(guī)則并控制車輛，智駕系統(tǒng)無法滿足用戶更深層次的需求。對(duì)于細(xì)節(jié)的處理，更能體現(xiàn)出車企的技術(shù)實(shí)力與人文關(guān)懷。站在這個(gè)角度，電車通（ID：dianchetong233）對(duì)于地平線HSD的評(píng)價(jià)還要再提升一個(gè)層級(jí)。

依靠世界模型+端到端大模型，地平線HSD V2.0徹底告別傳統(tǒng)模塊化與規(guī)則引擎，可實(shí)現(xiàn)漫游、臨停、非導(dǎo)航路段，隨時(shí)隨地可用。強(qiáng)化學(xué)習(xí)能力則令其具備自主學(xué)習(xí)、持續(xù)進(jìn)化的能力，現(xiàn)階段駕駛體驗(yàn)接近老司機(jī)，未來未必沒有超越老司機(jī)的可能。

（圖源：電車通攝制）

地平線HSD V2.0的全面落地，不僅是一次常規(guī)的智駕功能OTA升級(jí)，更是國產(chǎn)高階智駕從「規(guī)則驅(qū)動(dòng)」邁向「模型驅(qū)動(dòng)」的標(biāo)志性跨越。

依托世界模型與端到端大模型的雙引擎架構(gòu)，它徹底擺脫了傳統(tǒng)模塊化智駕的刻板短板，憑借全場景激活能力、類人博弈決策、極致平順的駕乘體驗(yàn)，真正實(shí)現(xiàn)了全路段、全流程的高階輔助駕駛落地，一小時(shí)全程零接管的實(shí)測表現(xiàn)，足以印證其成熟的量產(chǎn)實(shí)力。

如今國內(nèi)智駕行業(yè)早已告別單純比拼功能參數(shù)的階段，HSD V2.0用細(xì)膩的駕乘調(diào)校、人性化的交互優(yōu)化，解決了用戶日常用車的核心痛點(diǎn)。

盡管其安全策略偏保守，在部分合規(guī)場景中犧牲了通行效率，但這也是量產(chǎn)智駕穩(wěn)妥落地的務(wù)實(shí)取舍。

L3、L4，是時(shí)候落地了？

近年來國內(nèi)車企、智駕廠商批量拿下L3準(zhǔn)入、L4 道路測試牌照，不少宣傳渲染全自動(dòng)駕駛商業(yè)化近在眼前，但地平線HSD V2.0一小時(shí)全程零接管的實(shí)測讓電車通（ID：dianchetong233）明白，牌照只是入場憑證，真實(shí)路況表現(xiàn)才是落地的標(biāo)尺。

L4 Robotaxi測試政策與路權(quán)陸續(xù)放開，強(qiáng)制自動(dòng)駕駛國標(biāo)也即將落地，看似高階自動(dòng)駕駛迎來落地窗口期。可牌照不等于成熟可商用，當(dāng)前城市全域L3權(quán)責(zé)劃分、配套車險(xiǎn)尚未完善；L4也僅局限于園區(qū)、示范道路，無法面向普通私家車普及，法規(guī)、事故責(zé)任、商業(yè)化模式仍是繞不開的門檻。

（圖源：電車通攝制）

地平線HSD V2.0依托世界模型+端到端大模型，打破傳統(tǒng)規(guī)則化智駕的保守桎梏，全場景流暢通行、類人博弈決策證明國產(chǎn)智駕底層技術(shù)已具備突破潛力，但它保守的安全策略也暴露了行業(yè)共性問題，模型平衡安全與通行效率的調(diào)校仍需長期打磨。

行業(yè)早已告別比拼測試牌照、紙面參數(shù)的階段，真正可全民普及的高階自動(dòng)駕駛，不能只靠一紙測試許可背書。短期來看，具備全場景能力、可持續(xù)OTA進(jìn)化的L2++端到端智駕仍是市場主流；中長期，隨著世界模型技術(shù)持續(xù)迭代、法規(guī)體系完善，L3才會(huì)逐步放開城市道路，L4私家車商業(yè)化仍需漫長驗(yàn)證。

牌照是行業(yè)發(fā)展的信號(hào)，而非落地終點(diǎn)。以地平線為代表的國產(chǎn)模型驅(qū)動(dòng)智駕，正在用真實(shí)道路表現(xiàn)縮短人機(jī)駕駛差距，只有技術(shù)、法規(guī)、配套同步成熟，真正普惠的L3、L4自動(dòng)駕駛才算迎來落地時(shí)刻。

封面圖源：電車通攝制