機(jī)械學(xué)院徐坤老師，亮相央視《創(chuàng)新進(jìn)行時(shí)》!

我國(guó)航天事業(yè)已走過(guò)?70年?發(fā)展歷程

從“一窮二白”起步，發(fā)展為?世界航天強(qiáng)國(guó)之一?

北京航空航天大學(xué)作為航空航天特色院校

是我國(guó)航天領(lǐng)域的“領(lǐng)頭羊”

緊密結(jié)合國(guó)家重大需求服務(wù)國(guó)家航天事業(yè)

中央電視臺(tái)科技頻道（CCTV-10）

《創(chuàng)新進(jìn)行時(shí)》欄目五一特別策劃報(bào)道

機(jī)械學(xué)院丁希侖老師團(tuán)隊(duì)的

六足輪腿臂融合的多功能星球探測(cè)機(jī)器人

當(dāng)我們飛向外星球，需要機(jī)器人作為開(kāi)路先鋒，探測(cè)星表環(huán)境。星表地形復(fù)雜，機(jī)器人既要適應(yīng)性強(qiáng)，還要能動(dòng)“手”操作。為此，丁希侖老師團(tuán)隊(duì)開(kāi)始研究這款機(jī)器人。團(tuán)隊(duì)的核心成員徐坤老師接受了專訪。

團(tuán)隊(duì)之所以選用六足作為機(jī)器人本體的構(gòu)型，是因?yàn)榱銠C(jī)器人行走的時(shí)候在每個(gè)時(shí)刻可以有三條腿支撐。三條腿形成三點(diǎn)支撐，更具有穩(wěn)定性。

這種六足形態(tài)，深受大自然的啟發(fā)。六足的構(gòu)型源于自然界中的昆蟲?？紤]到機(jī)器人行進(jìn)方向的多樣性，采用一個(gè)圓周形的本體，六條分支可以均布在圓形的本體的四周，這樣機(jī)器人就不存在前后左右的方向，使得機(jī)器人在行進(jìn)方向上更具靈活性。

模仿自然界中哺乳動(dòng)物的踢腿動(dòng)作

研發(fā)團(tuán)隊(duì)給機(jī)器人設(shè)計(jì)了踢腿步態(tài)

使得機(jī)器人可以順利通過(guò)窄道

這個(gè)六足機(jī)器人，它不光可以行走，也結(jié)合了輪式，是輪腿復(fù)合式的移動(dòng)機(jī)器人。團(tuán)隊(duì)把輪子設(shè)計(jì)在了膝關(guān)節(jié)上，通過(guò)變構(gòu)型實(shí)現(xiàn)輪式運(yùn)動(dòng)模式和足行運(yùn)動(dòng)模式的一個(gè)切換。輪腿結(jié)合，讓機(jī)器人如虎添翼。

在星球探索中，機(jī)器人僅僅會(huì)“走”還遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，它還需要“手”執(zhí)行更多操作任務(wù)。自然界中靈長(zhǎng)類動(dòng)物，比如猩猩，它可以四條腿走路。同時(shí)它還可以直立起來(lái)，前兩條分支可以當(dāng)作手臂來(lái)使用。深受啟發(fā)的研發(fā)團(tuán)隊(duì)讓機(jī)器人的腿，搖身一變，又成為了能完成手部操作的機(jī)械臂。

研發(fā)團(tuán)隊(duì)將航天與民用場(chǎng)景相結(jié)合，不斷拓展六足輪腿機(jī)器人的應(yīng)用范圍。目前，他們研發(fā)的機(jī)器人已經(jīng)在公安防暴方面得到示范應(yīng)用。

受人輪滑的啟發(fā)，團(tuán)隊(duì)又研制了四足輪滑機(jī)器人，讓機(jī)器人學(xué)會(huì)了輪滑動(dòng)作，從而實(shí)現(xiàn)了滑行。未來(lái)無(wú)論是應(yīng)急救援、物流配送、安防巡檢，還是運(yùn)輸偵察，都將具有應(yīng)用潛力。

團(tuán)隊(duì)一直在用創(chuàng)意給機(jī)器人“升級(jí)變形”。這些身懷絕技的機(jī)器人，在AI的加持下，將走向星際甚至更遠(yuǎn)的地方，創(chuàng)造更多可能。

教師介紹

徐坤，北京航空航天大學(xué)機(jī)器人研究所教授，中國(guó)機(jī)械工程學(xué)會(huì)機(jī)器人分會(huì)委員、中國(guó)自動(dòng)化學(xué)會(huì)智能自動(dòng)化專委會(huì)委員，主持承擔(dān)國(guó)家自然科學(xué)基金、北京市自然科學(xué)基金項(xiàng)目、航天類課題40余項(xiàng)，作為課題負(fù)責(zé)人參與國(guó)家重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃項(xiàng)目1項(xiàng)、國(guó)防重點(diǎn)項(xiàng)目1項(xiàng)。長(zhǎng)期從事足式機(jī)器人、復(fù)合移動(dòng)機(jī)構(gòu)機(jī)器人等多模式移動(dòng)操作機(jī)器人研究，發(fā)表論文100余篇，代表作發(fā)表在Nature Astronomy、The International Journal of Robotics Research、Advanced Science、Progress in Aerospace Sciences、ASME/IEEE Transaction、Mechanism and Machine Theory等期刊上。獲ASME/IFToMM ReMAR與IEEE ROBIO國(guó)際會(huì)議最佳論文提名獎(jiǎng)、《機(jī)械工程學(xué)報(bào)》優(yōu)秀論文獎(jiǎng)、《Chinese Journal of Aeronautics》、《SCIENCE CHINA Technological Sciences》高影響力論文。授權(quán)發(fā)明專利50余項(xiàng)，成果在國(guó)家航天重大型號(hào)中應(yīng)用，受到航天有關(guān)部門的表?yè)P(yáng)。獲教育部技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)一等獎(jiǎng)1項(xiàng)、國(guó)防技術(shù)發(fā)明獎(jiǎng)二等獎(jiǎng)1項(xiàng)以及機(jī)器人行業(yè)年會(huì)科學(xué)引領(lǐng)獎(jiǎng)1項(xiàng)。

責(zé)任編輯：杜蔚杰

責(zé)任校對(duì)：張 強(qiáng)

審 核： 張 彤

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